两轮差速驱动的机器人运动控制程序框架

最新推荐文章于 2025-06-30 19:54:53 发布

培培哥

最新推荐文章于 2025-06-30 19:54:53 发布

阅读量1.3w

点赞数 9

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： STM32

本文链接：https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81137574

本文记录了使用STM32控制两轮差速驱动机器人运动的程序框架。通过STM32的PWM控制电机，编码器计数确定行程，实现了WHEEL_Init、WHEELS_DriveLeft/Right及WHEELS_Run等功能，以实现前进、后退、转弯等操作。WHEEL_Init配置定时器和变量，Drive函数控制轮子按指定速度和时长运动，Run函数则负责实时调整速度和监测运动时长。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这段时间在实验室做一个两轮差速驱动的机器人，控制机器人运动的程序框架在此记录一下。

机器人的两个轮子分别由两个直流电机驱动，电机上带有编码器，可以测量轮子的转速和计算机器人的行程。机器人电机的控制由STM32来完成，STM32要根据上位机发送的命令控制机器人完成前进、后退和转弯等动作。STM32上实现的机器人控制的程序框架如下：


//wheels.c

#include "wheels.h"

//左轮剩余运动时间
uint16_t WHEELS_RestTimeLeft;
//右轮剩余运动时间
uint16_t WHEELS_RestTimeRight;

//左轮目标速度
float WHEELS_TargetSpeedLeft;
//右轮目标速度
float WHEELS_TargetSpeedRight;

//左轮速度
float WHEELS_CurrentSpeedLeft;
//右轮速度
float WHEELS_CurrentSpeedRight;

void WHEELS_Init()
{
	//========================直流电机配置==============================
    
	/*定时器配置PWM*/
	

	//=========================编码器配置===============================

	/*定时器配置为编码器模式*/
	
	//=========================初始化变量==============================
	WHEELS_RestTimeLeft = 0;
	WHEELS_RestTimeRight = 0;
	WHEELS_TargetSpeedLeft = 0;
	WHEELS_TargetSpeedRight = 0;
	WHEELS_CurrentSpeedLeft = 0;
	WHEELS_CurrentSpeedRight = 0;
}

void WHEELS_DriveLeft(float speed, uint16_t msec)
{
	WHEELS_RestT