u014803614的博客

主要是invSqrt这个函数的问题 划重点！！！invSqrt（） 均方根的倒数这个函数的快速算法是有专门文档研究的，甚至有论文，这里不做深入讨论 有兴趣的可以去查查。虽然比标准库的效率高了四倍 但是影响了精度导致四元数只能到0.997附近，反正切出来到不了90度，这个问题搞了两天多，甚至请教了飞控大佬，他们对这个不care，控制不会到90度附近去，所以也都习以为常了。所以，各位，撸代码吃快餐，一时吃，一时爽，出来混光靠github早晚要翻车。...

这个三轴加速度是国外的，开源做的不好，但集成在手机上用的很多。网上搜索了一番找不到资料，官网能找到linux或者处理器平台的驱动，github上也是。其实也就是一个IIC驱动，用国产的8位单片机。不知道为啥，竟然有很多问这个但是不会驱动的，刚好做了，拿出来记录一波。主要参数如下，找到寄存器map就可以撸IIC驱动了unsigned char KXTJ2_Init(void...

MPU6050或者MPU9250的移植就没啥了，主要是提供IIC读写函数，提供时间戳，修改宏。如果有必要，根据PCB的方向和实际安装的方向修改旋转矩阵。这个官方都有提供手册指导的。主要是想说关于MPU6050 motion driver6.12版本 DMP提供了一个自检和校准的功能。run_self_test();if(mpu_run_self_test(gyro, accel)==0...