freertos的核心---线程与调度

最新推荐文章于 2025-07-04 09:57:38 发布

vircun

最新推荐文章于 2025-07-04 09:57:38 发布

阅读量5.3k

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： freertos

本文链接：https://blog.csdn.net/vircun/article/details/105773525

本文深入介绍了FreeRTOS中的线程（任务）结构，包括任务控制块(TCB)的详细组成，任务的创建过程，以及任务如何被添加到就绪列表中。文章强调线程是FreeRTOS管理的基本单元，探讨了任务的生命周期和优先级，并提供了任务创建函数的内部实现，展示了任务栈的初始化和任务状态列表项的作用。此外，还提到了FreeRTOS中的全局列表变量，如就绪、延迟和挂起任务列表，为理解FreeRTOS的任务调度打下基础。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一.

划重点,划重点,划重点.

线程就是freertos运行管理的最小单位.一个线程有自己的生命周期,可以是一段时间也可以是forever.

具体看开发人员对于线程的规划,几个线程,每个线程处理什么事情.

先来看看线程长啥样？（任务是线程的别名,为了方便以后都称任务）

typedef struct tskTaskControlBlock /* The old naming convention is used to prevent breaking kernel aware debuggers. */
{
volatile StackType_t *pxTopOfStack; /*< 任务的桟顶. */

   ListItem_t           xStateListItem;   /*< 任务的状态列表项,表明当前任务所处的状态 */
   ListItem_t           xEventListItem;       /*< 任务的事件列表项,表明当前任务所持有的事件状态 */
   UBaseType_t           uxPriority;           /*< 任务的优先级. */
   StackType_t           *pxStack;           /*< 任务的堆栈. */
   char               pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];/*< 任务的名字. */

   #if ( ( portSTACK_GROWTH > 0 ) || ( configRECORD_STACK_HIGH_ADDRESS == 1 ) )
       StackType_t       *pxEndOfStack;       /*< 如果堆栈是先上增长,需要记录堆栈桟底. */
   #endif

   #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
       UBaseType_t       uxBasePriority;       /*< 如果使用锁,记录任务优先级,当优先级反转复原后,恢复之前的优先级. */
       UBaseType_t       uxMutexesHeld;
   #endif

   #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
       volatile uint32_t ulNotifiedValue;   /*< 任务的通知数值和状态. */
       volatile uint8_t ucNotifyState;
   #endif

} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;

哇塞,内容有点多.不要慌,先...自行脑补

二.任务的创建.

任务可以静态或者动态创建,静态和动态是内存管理的事情,后面默认都是动态创建.对于主线的理解没有任何影响.

BaseType_t xTaskCreate(   TaskFunction_t pxTaskCode,
                           const char * const pcName,       /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
                           const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                           void * const pvParameters,
                           UBaseType_t uxPriority,
                           TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
   {
   TCB_t *pxNewTCB;
   BaseType_t xReturn;

/*判断堆栈的增长方向,一般都是向下增长*/
#if( portSTACK_GROWTH > 0 )
{