ROS melodic使用python3

原创已于 2023-04-05 17:03:38 修改 · 2k 阅读

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于 2023-04-04 17:20:08 首次发布

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ROS目前只支持Python2.7，但计划支持Python3。由于C++和C模块的兼容问题，需等到ROS的N版本。可以使用virtualenv创建Python3环境，编译安装所需软件包，未支持Python3的包会回退到Python2.7环境。以geometry2为例，介绍了创建环境和编译的过程。

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当前ROS是只支持Python2.7的。Python3的支持在ROS的计划中，详细的可以看这里。简单说来就是要到2019年ROS的N版本才能完全支持Python3。

首先要了解为什么ROS不能支持Python3对于纯的Python代码同时支持Python3和Python2.7是比较容易的，基本上ROS的代码也都是支持的。问题在于包含了C++或者C的那部分Python代码。Python2.7和Python3的c module代码相差很大。一次只能编译其中的一种版本。而且很多module没有做好Python3的支持。在Python3环境下也无法编译。这就是ROS无法支持Python3的原因。目前ROS的核心包都是支持用Python3从源码编译的。但是官方并没有发布Python3的软件包。所以想要使用的话要自己编译。下面介绍两种使用Python3的方法。

使用Python3和Python2.7的混合环境
原理：使用virtualenv创建一个Python3的环境。然后在这个环境中编译安装自己需要的软件包。在引用软件包的时候，如果没有对应的Python3的软件包，会自动的去Python2.7的环境里面找。这样很多软件包都是可以通用的。当然对于没有做好Python3支持的软件包也是没法用的。

下面以geometry2为例子

sudo apt-get install python3-dev
mkdir catkin_ws # 创建工作空间
cd catkin_ws
mkdir src
cd src

下载geometry和geometry2的源代码

git clone https://github.com/ros/geometry
git clone https://github.com/ros/geometry2
cd ..

创建虚拟环境（或者不创建虚拟环境直接进行安装）

virtualenv -p /usr/bin/python3 venv
source venv/bin/activate
pip install catkin_pkg pyyaml empy rospkg numpy
catkin_make
source devel/setup.bash