本文介绍如何通过公式计算俯仰角，并提供了一种直接可用的磁力计与姿态角之间的关系公式。该公式已经过验证，可以用于确定相对于磁北的航向角。
请读者自行把公式（3-1）计算出来，然后得到两个列向量，如下图：
注意，网上关于俯仰角给出了不少公式，但是都是来自这两个向量的对应关系。我写出的应该是最简形式了。上图论文中的形式当然也可以，甚至写成
俯仰角=arctan(ax/sqrt(ay*ay+az*az))
也没毛病，都是等价的。
下面是磁力计与姿态角的关系——
这张图公式可以直接用，我已经验算过了，没毛病。得到的值是相对于磁北的航向角。
加速度计，磁力计与姿态角的关系。（网上很多资料都是错的，请看我的！）
最新推荐文章于 2025-05-09 10:28:37 发布
扫一扫
2500
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
