State Estimation For Robotics - 7

最新推荐文章于 2025-05-16 20:31:41 发布
原创 最新推荐文章于 2025-05-16 20:31:41 发布 · 138 阅读 · 0 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#线性代数 #矩阵

7.1 几何学

7.1.1 SO3的定义

SO3的需要满足的特殊性质，一般在normalize中会用到。对于旋转矩阵A, A*A^T=1, 其行列式等于1: det(A) = 1

SO3对于加法并不封闭，这也是为什么其导数不那么直接的原因。

群的定义：一个集合及一个二元运算所组成，以乘法为例

封闭性乘法封闭
结合率乘法结合律
存在幺元1
存在逆可逆

以上性质可以总结为： 封结妖(幺)逆

7.1.2 李代数

 李代数的定义：由实数域上张成的向量空间V 和一个二元运算符构成

这个二元运算符俗称李括号

7.1.3 指数映射

指数映射是联系李群和李代数的连接器。实数指数的泰勒展开式，同样适用于矩阵。

STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS.pdf
07-26
机器人学中的状态估计英文版带书签 本书内容分为三个部分。 状态估计部分。重点是线性高斯系统的状态估计，然后非线性非高斯系统的状态估计。 三维空间运动部分。介绍了各种旋转+平移的表达，然后是非常详细的李代数。 应用部分。包括位姿估计，点云配准以及bundle adjustment。
state estimation for robotics
11-30
大家知道，做机器人以及SLAM有两本圣经，一本是大名鼎鼎的《Multiple View Geometry in Computer Vision》，另一本就是至今虽然尚未出版，但是已经在SLAM界广为流传的《State Estimation for Robotics》，这本书深入讲解了李代数的理论，以及从滤波器的角度来深入分析了机器人的状态估计方法。
机器人学中的状态估计：开启智能探索新篇章
最新发布
gitblog_06738的博客
05-16 809
机器人学中的状态估计：开启智能探索新篇章 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在当今科技飞速发展的背景下，机器人学作为人工智能的重要分支，正日益受到广泛关注。本文将为大家介绍一款在机器人领域具有重要地位的开源项目——《机器人学中的状态估计》。 项目介绍 《机器人学中的状态估计》（State Estimation for Robotics）是由加拿大多伦多大学教授Tim...
STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS pdf
11-01
STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS Timothy D. Barfoot SLAM入门经典
state estimation for Robotics
02-08
STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS (draft) By Timothy D. Barfoot 本书在状态估计理论的入门中，绝对是一本经典的教材。它系统的、完整的从bayes推断以及最大后验估计推导至Kalman、EKF，详细的介绍了三维刚体运动、李代数、李群等经典理论，对于一个打算在robot里发展的学生，绝对是一个堪称福利的书。
State Estimation for Robotics_2.1.3_Moments of PDFs
youngpan1101的博客
01-18 2074
State Estimation for Robotics: Moments of PDFs
Notes for “A micro Lie theory for state estimation in robotics“ - 公式详细推导 (II)
Robotics_Notes
06-06 497
Notes for “A micro Lie theory for state estimation in robotics” - (II) [Author]: WZF@robotcis notes 文章目录Notes for "A micro Lie theory for state estimation in robotics" - (II)VII. About "Appendix A - the 2D rotation group S1S^1S1 and SO(2)SO(2)SO(2)"1 计算 eq
State Estimation for Robotics - 2nd Edition
10-20
机器人状态估计技术是机器人导航、感知和控制系统中的核心问题，涉及到对机器人在环境中的位置、速度、姿态等状态变量的准确估计。随着机器人技术的快速发展，对状态估计的需求和要求也在不断提高，尤其在需要长时间...
State Estimation for Robotics-Timothy D. Barfoot.pdf
12-04
Barfoot编写的《State Estimation for Robotics》是一本专注于机器人状态估计的学术专著。通过对状态估计的深入探讨，这本书为读者提供了理解和实现机器人状态估计所需的理论和实践知识。 本书的内容覆盖了机器人...
State Estimation for Robotics-A Matrix Lie Group Approach
06-13
《机器人状态估计：矩阵李群方法》是由Timothy D. Barfoot所著，本书探讨了机器人状态估计问题，并采用了矩阵李群的独特方法来处理。机器人状态估计是机器人技术的一个核心研究领域，其中涉及从各种传感器数据中推断...
State Estimation for Robotics A Matrix-Lie-Group Approach, 2015
06-06
此外，书中还包括了关于马氏距离（Mahalanobis distance）的讨论，并对协方差估计及其与M估计（M-estimation）的联系进行了阐述。 矩阵指数（matrix exponential）作为矩阵李群理论的一个重要组成部分，在书中有...
STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS
09-10
STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS
State Estimation for Robotics20181128
11-28
State Estimation for Robotics最新版，包含了2018年11月26日的最新勘误
STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS 2017
09-08
本书内容分为三个部分。状态估计部分。重点是线性高斯系统的状态估计，然后非线性非高斯系统的状态估计。三维空间运动部分。介绍了各种旋转+平移的表达，然后是非常详细的李代数。应用部分。包括位姿估计，点云配准以及bundle adjustment。这本书能够帮你很快建立整套关于状态估计理论的框架，同时在三维运动方面，提供了充分但不那么困难的学习途径。此书的一大特点是将常见的理论统一在了一个大框架里面，所以各个知识点不再是分散的，你很容易看到它们之间的关联。 作者：半闲居士 链接：https://www.zhihu.com/question/53601250/answer/203023175 来源：知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。
State Estimation for Robotics_2.1.4_Sample Mean and Covariance
youngpan1101的博客
02-06 875
State Estimation for Robotics: Sample Mean and Covariance
State Estimation for Robotics_2.1.2_Bayes' Rule and Inference
youngpan1101的博客
01-12 1041
State Estimation for Robotics: Baye's Rule and Inference
State Estimation for Robotics_2.1.5_Statistically Independent, Uncorrelated
youngpan1101的博客
02-08 1711
State Estimation for Robotics：Statistically Independent, Uncorrelated
2017版机器人状态估计权威指南：SLAM进阶必读
"State Estimation for Robotics" 是一本由 Timothy D. Barfoot 所著的高级机器人学教材，于2017年出版，它是对机器人状态估计领域的深入探讨。该书在高博士的推荐下，是对先前2016版的更新与改进，主要关注机器人...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

手持电烙铁的侠客

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值