此仓库未被更新，仍然使用以前的索引文件。GPG

在更换为中科大 APT 源后，出现 `EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654` 错误的原因是 ROS 软件仓库的 GPG 密钥已过期或失效[^1]。系统在验证仓库签名时无法通过，导致更新失败。 #### 解决步骤 #### 删除旧密钥 执行以下...

如果仍然遇到问题，则可能是因为网络连接不稳定或者目标密钥未存在于所选服务器之上。此时可更换其他密钥服务器重试，例如 hkp://keys.gnupg.net 或者 pool.sks-keyservers.net。 #### 方法二：手动下载并导入公钥 ...

<think>好的，我现在需要解决用户遇到的ROS 2仓库在Ubuntu系统上没有Release文件的问题。用户提到错误信息是“The repository ‘http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release’ does not have a Release file”，根据他们提供的引用资料，我需要整理出一个解决方案。 首先，我应该回顾用户提供的引用内容。引用[1]和[2]指出，这个问题可能是因为Ubuntu版本和ROS版本不兼容，或者软件源配置错误。解决方法包括检查版本兼容性、移除旧的.list文件，然后重新更新。引用[3]提到可能需要更新公钥，而引用[4]和[5]进一步确认了错误信息的具体内容。 接下来，我需要将解决方案步骤结构化。第一步应该是确认Ubuntu版本和ROS 2的兼容性，因为如果版本不对应，就会导致找不到Release文件。例如，用户可能在Ubuntu Jammy（22.04）上安装了不对应的ROS版本，比如Humble以外的版本。需要指导用户检查他们的Ubuntu版本和ROS发行版的对应关系。 第二步，如果版本正确，但问题仍然存在，可能需要清理旧的软件源列表。引用[2]提到移除/etc/apt/sources.list.d/目录下的所有.list文件，然后再次运行sudo apt update。这可能是因为残留的旧配置导致冲突。不过，用户需要注意备份或确认这些文件是否确实与ROS相关，避免误删其他软件的源。 第三步，更新公钥。引用[3]提到ROS 1的解决方法是通过curl命令添加公钥，但ROS 2可能有不同的步骤。需要确认ROS 2的正确公钥添加方式，例如使用apt-key命令或者通过新的方法，因为Debian系已经逐步弃用apt-key，可能需要将密钥添加到/etc/apt/trusted.gpg.d/目录下。 第四步，重新添加正确的软件源。如果用户移除了所有.list文件，需要指导他们重新添加正确的ROS 2源，比如使用官方的setup脚本或者手动写入正确的源地址。例如，对于Humble，正确的源应该是http://packages.ros.org/ros2/ubuntu，而不是ros/ubuntu，这可能是用户之前配置错误的地方。 最后，执行sudo apt update和安装命令，验证问题是否解决。如果还有问题，可能需要检查网络连接，或者尝试使用不同的镜像源。 同时，我需要确保回答符合用户的要求：结构清晰，分步骤，使用中文，正确引用资料，并生成相关问题。需要检查LaTeX格式是否正确，不过这个问题可能不涉及数学公式，所以可能不需要。然后生成相关问题，比如如何检查版本兼容性，如何备份源列表等。 在整理步骤时，需要注意引用对应的引用来源，例如版本检查对应引用[1][5]，清理源列表对应引用[2]，公钥对应引用[3]等。需要确保每个步骤都有对应的引用支持，并且在回答末尾正确标注引用标识。 可能还需要提醒用户注意权限问题，比如使用sudo命令，以及在操作前备份重要文件，避免误操作导致系统问题。此外，如果用户之前尝试过其他安装方法，可能需要更详细的排查，比如是否混合了ROS 1和ROS 2的源，或者是否使用了不正确的仓库地址。 总结一下，解决方案的步骤应该是： 1. 检查Ubuntu版本与ROS 2发行版的兼容性。 2. 清理旧的软件源配置文件。 3. 更新ROS仓库的公钥。 4. 重新添加正确的ROS 2软件源。 5. 执行更新和安装。 每个步骤需要详细说明，并引用对应的资料。同时，需要指出可能的错误点，例如错误的仓库地址，或者没有正确添加密钥等。</think>### 解决方案：ROS 2仓库无Release文件的错误处理 #### 1. **检查Ubuntu版本与ROS 2的兼容性** - **问题原因**：ROS 2的每个发行版仅支持特定的Ubuntu版本。例如，ROS 2 Humble需搭配Ubuntu 22.04（Jammy）。如果版本不匹配，会导致仓库无Release文件[^1][^5]。 - **操作步骤**： 1. 执行命令 `lsb_release -a` 查看当前Ubuntu版本。 2. 对照[ROS 2官方文档](https://docs.ros.org/)确认安装的ROS 2发行版是否与系统兼容。 #### 2. **清理旧的软件源配置** - **问题原因**：残留的旧软件源配置（如ROS 1或其他ROS 2版本的源）可能导致冲突[^2][^4]。 - **操作步骤**： 1. 备份原有配置： ```bash sudo cp -r /etc/apt/sources.list.d/ /etc/apt/sources.list.d.backup ``` 2. 移除所有.list文件： ```bash sudo rm /etc/apt/sources.list.d/*.list ``` 3. 更新软件列表： ```bash sudo apt update ``` #### 3. **更新ROS仓库的公钥** - **问题原因**：公钥过期或缺失会导致无法验证仓库安全性[^3]。 - **操作步骤**： 1. 添加ROS 2公钥（以Humble为例）： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 2. 手动配置仓库地址： ```bash echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list ``` #### 4. **重新添加正确的ROS 2软件源** - **操作步骤**（以Humble为例）： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop ``` - **注意**：若使用其他发行版（如Foxy），需替换`humble`为对应名称。 #### 5. **验证修复结果** - 执行 `sudo apt update`，若不再报错，说明配置已生效。 - 若仍失败，检查网络连接或尝试更换镜像源（如清华源）。 --- ### 关键注意事项 - **权限问题**：所有操作需使用`sudo`。 - **备份习惯**：修改系统文件前务必备份。 - **版本对齐**：ROS 2的仓库地址应为`ros2/ubuntu`而非`ros/ubuntu`。