相机标定matlab版本,相机标定 matlab

【实例简介】

matlab 相机标定代码 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。

[1]基本的坐标系：

世界坐标系；

相机坐标系；

成像平面坐标系；

像素坐标系

[2]一般来说，标定的过程分为两个部分：

第一步是从世界坐标系转为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t(相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向)等参数；

第二部是从相机坐标系转为成像平面坐标系(像素坐标系)，这一步是三维点到二维点的转换，包括K(相机内参,是对相机物理特性的近似)等参数；

投影矩阵 ： P=K [ R | t ]

【实例截图】

【核心代码】

d157ff39-ba7a-416f-a0bb-6edce5c0c3f5

└── TOOLBOX_calib

├── add_suppress.m

├── affine.m

├── align_structures.m

├── analyse_error.m

├── anisdiff.m

├── apply_distortion2.m

├── apply_distortion.m

├── apply_fisheye_distortion.m

├── calib_data.mat

├── calib_gui_fisheye.m

├── calib_gui.m

├── calib_gui_no_read.m

├── calib_gui_normal.m

├── calib.m

├── calibration_pattern

│   ├── pattern.eps

│   └── pattern.pdf

├── calib_stereo.m

├── cam_proj_calib.m

├── cam_proj_calib_optim.m

├── cam_proj_extract_param.m

├── centercirclefinder.m

├── check_active_images.m

├── check_convergence.m

├── check_directory.m

├── check_extracted_images.m

├── clear_windows.m

├── clearwin.m

├── click_calib_fisheye_no_read.m

├── click_calib.m

├── click_calib_no_read.m

├── click_ima_calib3D.m

├── click_ima_calib_fisheye_no_read.m

├── click_ima_calib_fisheye_no_read.m~

├── click_ima_calib.m

├── click_ima_calib_no_read.m

├── click_stereo.m

├── combine_calib.m

├── comp_distortion2.m

├── comp_distortion.m

├── comp_distortion_oulu.m

├── comp_error_calib_fisheye.m

├── comp_error_calib.m

├── comp_ext_calib_fisheye.m

├── comp_ext_calib.m

├── comp_fisheye_distortion.m

├── compose_motion.m

├── Compute3D.m

├── compute_collineation.m

├── compute_epipole.m

├── compute_extrinsic_init_fisheye.m

├── compute_extrinsic_init.m

├── compute_extrinsic.m

├── compute_extrinsic_refine2.m

├── compute_extrinsic_refine_fisheye.m

├── compute_extrinsic_refine.m

├── compute_homography.m

├── ComputeStripes.m

├── cornerfinder2.m

├── cornerfinder.m

├── cornerfinder_saddle_point.m

├── count_squares_distorted.m

├── count_squares_fisheye_distorted.m

├── count_squares.m

├── dAB.m

├── data_calib.m

├── data_calib_no_read.m

├── Distor2Calib.m

├── downsample.m

├── edgefinder.m

├── eliminate_boundary.m

├── error_analysis.m

├── error_cam_proj2.m

├── error_cam_proj3.m

├── error_cam_proj.m

├── error_depth_list.m

├── error_depth.m

├── export_calib_data.m

├── ext_calib2.m

├── ext_calib.m

├── ext_calib_stereo.m

├── extract_distortion_data.m

├── extract_grid.m

├── extract_grid_manual.m

├── extract_parameters3D.m

├── extract_parameters_fisheye.m

├── extract_parameters.m

├── extrinsic_computation.m

├── fixallvariables.m

├── fixvariable.m

├── fov.m

├── ginput2.m

├── ginput3.m

├── ginput4.m

├── go_calib_optim_fisheye_no_read.asv

├── go_calib_optim_fisheye_no_read.m

├── go_calib_optim_iter_fisheye.m

├── go_calib_optim_iter.m

├── go_calib_optim_iter_weak.m

├── go_calib_optim.m

├── go_calib_optim_no_read.m

├── go_calib_stereo.m

├── ima_read_calib.m

├── ima_read_calib_no_read.m

├── init_intrinsic_param_fisheye.m

├── init_intrinsic_param.m

├── inverse_motion.m

├── is3D.m

├── load_image.m

├── loading_calib.m

├── loading_stereo_calib.m

├── loadinr.m

├── loadpgm.m

├── loadppm.m

├── load_stereo_calib_files.m

├── manual_corner_extraction.m

├── manual_corner_extraction_no_read.m

├── mean_std_robust.m

├── merge_calibration_sets.m

├── merge_two_datasets.m

├── Meshing.m

├── mosaic.m

├── mosaic_no_read.m

├── normalize2.m

├── normalize.m

├── normalize_pixel_fisheye.m

├── normalize_pixel.m

├── pattern.eps

├── pgmread.m

├── point_distribution.m

├── project2_oulu.m

├── projectedGrid.m

├── projector_calib.m

├── projector_ima_corners.m

├── projector_marker.m

├── project_points2.m

├── project_points3.m

├── project_points_fisheye.m

├── project_points.m

├── project_points_weak.m

├── README.txt

├── readras.m

├── recomp_corner_calib_fisheye_no_read.m

├── recomp_corner_calib.m

├── recomp_corner_calib_no_read.m

├── recomp_corner_calib_saddle_points.m

├── Rectangle2Square.m

├── rectify_stereo_pair.m

├── rect_index.m

├── rect.m

├── reproject_calib.m

├── reproject_calib_no_read.m

├── rigid_motion.m

├── rodrigues.m

├── rotation.m

├── run_error_analysis.m

├── saveinr.m

├── savepgm.m

├── saveppm.m

├── saving_calib_ascii_fisheye.m

├── saving_calib_ascii.m

├── saving_calib_fisheye.m

├── saving_calib.m

├── saving_calib_no_results.m

├── saving_stereo_calib.m

├── scanner_calibration_script.m

├── scanning_script.m

├── script_fit_distortion_fisheye.m

├── script_fit_distortion.m

├── show_calib_results_fisheye.m

├── show_calib_results.m

├── show_stereo_calib_results.m

├── show_window.m

├── skew3.m

├── small_test_script.m

├── smooth_images.m

├── startup.m

├── stereo_gui.m

├── stereo_triangulation.m

├── TestFunction.m

├── undistort_image_color.m

├── undistort_image.m

├── undistort_image_no_read.m

├── undistort_sequence.m

├── UnWarpPlane.m

├── visualize_distortions.m

├── willson_convert.m

├── willson_read.m

├── write_image.m

└── writeras.m

2 directories, 189 files