本文详细介绍了前馈控制系统的概念、工作原理、与反馈控制的比较，以及静态和动态前馈控制。前馈控制能及时应对干扰，而复合控制系统结合了前馈与反馈的优势，提高了控制精度和速度。此外，还探讨了预估控制和大滞后补偿策略，以及微机在过程控制中的应用。
第七章 前馈及复合控制系统其他反馈控制的缺点：
无法将干扰克服在被控制量偏离设计值之前。
被控对象总是存在一定的纯滞后和容量滞后，故限制了控制作用的充分发挥。
§ 7-1 基本概念
1、问题的提出
2、技术思路
直接按扰动而不是按偏差进行控制。
干扰发生后，被控量还未显现出变化之前，控制器就产生了控制作用。
这种 前馈控制系统 对干扰的克服要比反馈控制系统及时得多。
3、工作原理
用右图针对反馈控制做比较说明。
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补偿过程如下图所示。
可实现对扰动的完全补偿，使被控量成为对扰动绝对不灵敏的系统。(不变性原理)
其中 Ma为扰动量,T2为出口温度,GO(s)为控制通道的传递函数,Gf(s)为前馈通道的传递函数,Gd(s)为干扰通道的传递函数。
7 7
)(sGp
)(sGd
)(sGff
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4、前馈与反馈的比较
(1),检测,前 馈 控制 测 干 扰 ；反 馈 控制 测 被控量。
(2),效果,克服干 扰,前 馈 控制及 时,理 论 上可实现 完全 补偿 ；反 馈 控制不及 时 。
(3),经济性,克服干 扰,前 馈 控制只能一 对一，不如反 馈 控制 经济 。
(4),稳定性,前 馈为开环,不存在此 问题 ；
反 馈则 不同,稳 定性 与 控制精度是矛盾的。
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§ 7-2 前馈控制系统的结构形式控制器的输出仅仅是输入 F的函数，与时间 t无关。
在图 7-12中，令前馈控制器传函满足下式即可：
一、静态前馈控制
静态前馈的含义
p
d
ffff K
KKsG)(
)(sGff
)(sGp
)(sGd
D(s)
7
0)()()()()()( sDsGsGsGsDsY pffd
二、动态前馈控制
静态前馈控制只能有效抑制静态偏差；
动态前馈控制不但能有效抑制静态偏差；而且能有效抑制动态偏差。
1、问题及办法
2、原理,如右图，其中 Gff(S)非纯比例环节。
)(sGff
)(sGp
)(sGd
D(s)
动态 前 馈 控制能 显 著提高系 统 的控制 质 量，但结构 和 参数 整定均比 较复杂 。
只适用于控制精度要求很高、反 馈与静态 前 馈难 于 满 足 时 。
三、复合控制系统亦称为前馈 --反馈控制系统。
1、方法的提出
前馈控制是有局限性的：
① 对补偿结果无法检测；
② 难以对每个干扰均设计一套前馈控制装置；
③ 一个固定的前馈模型难以获得良好的控制质量。
3、特点及适用性
复合控制的 好处,既发挥了前馈校正及时的优点，
又保持了反馈控制能抑制多个干扰并对被控量始终给予检验的长处。
2、组成原理及结构图,
2009-7-30
)(sG ff )(sGc
)()(1
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