多个相机拍摄定位_无人机室内定位方案大PK

超声波测距原理：超声波发射器向某一方向发射超声波，在超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物面的距离s，即：s=340t/2。

光流算法原理：简单来说，光流是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的“瞬时速度”。当观测对象不动、无人机水平移动时，这时光流计算结果可以估算为无人机的水平速度。

图片为市面常见无人机入门学习机所配，可通过超声波传感器和光流传感器分别获取无人机距离地面高度和水平方向的速度，融合IMU的数据，实现无人机在室内的悬停。