本文探讨了一阶离散时间多智能体系统的控制协议及其牵制一致性问题。通过引入牵制策略，确保了系统中各智能体状态的一致性收敛。文章详细介绍了牵制策略的设计方法，并通过数值仿真验证了该策略的有效性。
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第12章-离散时间多智能体系统牵制一致性
12.1 引言
12.2 预备知识
一阶离散时间多智能体系统，其控制协议为
x
˙
i
(
k
+
1
)
=
x
i
(
k
)
+
u
i
(
t
)
,
u
i
(
t
)
=
ε
∑
v
j
∈
N
i
a
i
j
(
x
j
(
t
)
−
x
i
(
t
)
)
\dot{x}_i(k+1) = x_i(k) + u_i(t),\\ u_i(t) = \varepsilon\sum_{v_j\in N_i} a_{ij}(x_j(t)-x_i(t))
x˙i(k+1)=xi(k)+ui(t),ui(t)=εvj∈Ni∑aij(xj(t)−xi(t))
其中，
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