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本文详细探讨了异构系统（由无人机和无人车组成）的协同控制问题，包括动态一致性、静态一致性和编队控制。通过定义和定理阐述了控制协议，以实现系统在不同状态下的一致性目标。控制协议的设计考虑了无人机和无人车运动空间的差异，并引入转换矩阵来解决维度不匹配问题。
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8.2 协同控制
由于异构系统中智能体的模型并不相同，因此其协同的关键在于找寻模型之间的公共域部分。本文所研究的异构系统由无人机和无人车组成，无人机包含有位置状态、速度状态和姿态角，无人车仅包含位置状态，因此位置状态是二者的公共域。同时注意无人机的飞行空间为三维空间，无人车的运动空间为二维空间，基于之前对无人机和无人车的分析，我们提出两个转换矩阵 m G 2 A , m A 2 G m_{G2A}, m_{A2G}
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