Cartographer参数调优

最新推荐文章于 2025-07-25 13:12:15 发布

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#自动驾驶

Cartographer参数调优

参考Cartographer_ros官方教程

不幸的是，调整 Cartographer 真的很困难。该系统有许多参数，其中许多参数会相互影响。本调优指南试图使用具体的示例来解释一些原则性方法。

内置工具

Cartographer 提供了用于 SLAM 评估的内置工具，这些工具对于测量局部 SLAM 质量特别有用。它们是独立的可执行文件，随 cartographer核心库一起提供，因此是独立的，但与 cartographer_ros 兼容。因此，请前往 Cartographer Read the Docs Evaluation 以获取概念概述和如何在实践中使用这些工具的指南。

这些工具假设您已将 SLAM 状态序列化为 .pbstream 文件。使用 cartographer_ros，您可以调用 assets_writer 来序列化状态。