ROS机器人020-机器人xacro与rviz室内slam建图仿真

最新推荐文章于 2022-05-25 22:09:15 发布

一米八零的昊哥

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分类专栏： ROS机器人系统学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39193953/article/details/103764919

前言：实现机器人模型在gaebo和rviz下仿真，完成slam建图
新建启动文件：
启动文件在:~/catkin_ws/src/mbot_gazebo/launch
文件名称：nav_gmapping_view_mbot_gazebolaserrandcamera_room.launch

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/ICRA2020.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name