ROS机器人028-机器人roborts_base节点学习

机器人驱动模块

模块介绍

机器人驱动模块式连接底层嵌入式控制板与上层机载电脑的桥梁，通过虚拟串口，基于一套通用的协议来定义双向传输的数据种类，进而完成数据互传的任务。
在机载端,roborts_base提供了ROS接口，接收底层嵌入式控制板发生的数据并控制其完成对机器人模式切换和运动控制。
roborts_base依赖roborts_msgs中定义的相关消息类型。
模块文件目录如下所示

roborts_base
├── CMakeLists.txt
├── cmake_module
│   └── FindGlog.cmake
├── chassis                          #底盘模块ROS接口封装类
│   ├── chassis.cpp
│   └── chassis.h
├── gimbal                           #云台模块ROS接口封装类
│   ├── gimbal.cpp
│   └── gimbal.h
├── config
│   └── roborts_base_parameter.yaml  #参数配置文件
├── roborts_base_config.h            #参数读取类
├── r