ROS机器人029-机器人实现gmapping室内slam建图

最新推荐文章于 2025-07-09 04:26:44 发布

原创

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一、启动机器人base.launch节点

nvidia@tegra-ubuntu:~/roborts_ws/src/roborts_bringup/launch$
nvidia@tegra-ubuntu:~$roslaunch roborts_bringup base.launch
base.launch文件

<launch>
  <master auto="start"/>
  <rosparam command="load" file="$(find roborts_base)/config/roborts_base_parameter.yaml" />

  <!-- Run the Base Node -->
  <node pkg="roborts_base" type="roborts_base_node" name="roborts_base_node" output="screen" respawn="true" />

</launch>

roborts_base_parameter.yaml文件内容

serial_port : "/dev/serial_sdk"

机器人base.launch节点图
在这里插入图片描述
机器人话题消息:
base.launch节点输入:
/cmd_vel机器人地盘速度控制量
base.launch结点输出:
/odom(nav_msgs/Odometry)
地盘里程计信息
/tf(tf/tfMessage)
从base_link->odom的变换

二、启动机器人激光雷达节点rplidar.launch

nvidia@tegra-ubuntu:~catkin_ws/src/rplidar_ros/launch$
nvidia@tegra-ubuntu:~$roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

<launch>
  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB4"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
  <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
  <param name="frame_id"            type="string" value="base_link"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value