weixin_39193953的博客

具体实现3.1 AStarGrid.m文件function [route,numExpanded] = AStarGrid (input_map, start_coords, dest_coords)% Run A* algorithm on a grid.% Inputs : % input_map : a logical array where the freespace cells are false or 0 and% the obstacles are true or 1%

一、安装shhssh apt-get install openssh-client查看TX2工控机端的ip地址:查看计算机端IP地址:登陆工控机端:ssh [email protected]远程登陆完成二、设置机器人自启动设置机器人base,slam,move_base,rviz启动文件...

一、ROS中的图像数据显示图像类型:roslaunch usb_cam usb_cam-test.launchrostopic info /usb_cam/image_raw查看图像消息:rosmsg show sensor_msgs/ImageHeader:消息头，包含消息序列，时间戳和绑定坐标系height:图像的纵向分辨率width:图像的横向分辨率encodin...

在工控机中打开/etc/udev/rules.d文件,查看配置文件在这里插入代码片

声明：由于项目需要，特地查找双击启动程序以及开机自启功能，但由于使用第三方库结果都以失败告终，在自己摸索之后，终于实现了想要的功能，以下是本人亲自走过的流程，现在分享出来一起学习与交流！程序运行所需环境：运行系统：Ubuntu16.04运行环境：ROS Kinetic程序语言：Ubuntu1604自带的Python2.7以及sh脚本文件双击启动程序一、在~/roborts_ws/src...

一、设置笔记本端与工控机端ip地址笔记本端ifconfig工控机端(TX2)

move_base包在总体框架图中可以看到、move_base提供ROS导航的配置，运行、交互接口、它主要包括两个部分：(1)全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划(2)本地实时规划（local planner）:根据附近的障碍物进行躲避路线规划。一、数据结构ROS中定义了MoveBaseActionGoal数据结构来存储导航的目标位置数据，...

为了更好的集成和重用软件模块，驱动，模型以及库的开发人员需要一个坐标系的共享公约。该坐标系的共享规约让开发者为移动基座创建驱动和模型提供了一个规范。同样，开发人员用与本规范兼容的一些移动机器人基座软件能很容易的创建相应的库和应用。1.世界坐标(map)该map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。一般与机器人所在的世界坐标系一致,相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。...

一、启动机器人base.launch节点nvidia@tegra-ubuntu:~/roborts_ws/src/roborts_bringup/launch$nvidia@tegra-ubuntu:~$roslaunch roborts_bringup base.launchbase.launch文件<launch> <master auto="start"/&gt...

机器人驱动模块模块介绍机器人驱动模块式连接底层嵌入式控制板与上层机载电脑的桥梁，通过虚拟串口，基于一套通用的协议来定义双向传输的数据种类，进而完成数据互传的任务。在机载端,roborts_base提供了ROS接口，接收底层嵌入式控制板发生的数据并控制其完成对机器人模式切换和运动控制。roborts_base依赖roborts_msgs中定义的相关消息类型。模块文件目录如下所示robor...

在ROS应用中，一般涉及多个结点，而每个节点又有很多参数需要设置。为了方便、高效地操作多个节点，可以编写.launch文件、然后用roslaunch命令运行。注意：存储启动文件的目录不一定必须命名为launch。实际上、您甚至不需要将它们存储在目录中。roslaunch命令自动查看传递的包并检测可用的启动文件。但是。这被认为一种很好的做法。launch文件格式是： <launch&gt...

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import roslib;import rospy import actionlib from actionlib_msgs.msg import * from geometry_msgs.msg import Pose, PoseWithCovarianceStamped, Poin...

1.新建launch文件

新建launch文件

运行move_base时出现错误当运行roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch时,出现类似如下错误:ERROR: cannot launch node of type [move_base/move_base]: move_baseROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/rosROS path [1]...

总结自己安装软件包遇到的各种问题1.配置软件库桌面左侧栏 点search your computer，输入updates，点 Software & Updates，将main,universe,multiuniverse,restricted全都勾上，将Download from换成中科大的 http://mirrors.ustc.edu,cn/ubuntu2.设置软件源打开/...

1.启动gazebo并加载空地图roslaunch mbot_gazebo nav_gmapping_view_mbot_gazebolaserandcamera_room.launch2.命令行发送cmd_vel指令rostopic list 查看话题类型rostopic pub -r 10 /cmd_vel 按两下 Tab键，命令即补全rostopic pub -r 10 /cmd...

前言：实现机器人模型在gaebo和rviz下仿真，完成slam建图新建启动文件：启动文件在:~/catkin_ws/src/mbot_gazebo/launch文件名称：nav_gmapping_view_mbot_gazebolaserrandcamera_room.launch...

三、前入睡常用的C语言语法概要2.数据类型3.寄存器类型(register)变量使用关键字"register"声明变量后，被声明的变量采用寄存器存放，从而提高存取效率。不过由于寄存器数量有限，不能定义任意多个寄存器变量。4.程序流程控制 – 顺序结构，选择结构，分支结构顺序结构就是从前 向后依次执行语句，从整体上看，所有 程序的基本结构都 是顺序结构，中间 的某个过程可以是 选择结...

二、嵌入式常用术语1.封装Package封装是指用塑料，金属或陶瓷材料等把集成电路封装在其中。封装可以保护芯片，并使芯片与外部世界连接。

一、嵌入式系统概述inter推出16位8096系列，称之为嵌入式微控制器。嵌入式系统:是一种计算机硬件和软件的组合，也许还有机械装置，用于实现一个特定功能。1.1.1嵌入式系统的定义–各地区不同的定义《中国国家标准GB/T22033-2008信息技术–嵌入式系统术语》：嵌入式系统是置入应用对象内部起信息处理和控制作用的专用计算机系统。IEEE（国际电机工程师协会）：嵌入式系统是“控制、监...

参考文件:比赛场地障碍物:一、在Gazebo软件中用Building Editor编辑

前言：本节完成机器人模型在gaebo显示和RVIZ仿真环境中显示，摄像头模型和激光雷达模型已经加入到文件中一、首先新建机器人的launch启动文件目录：~/catkin_ws/src/mbot_gazebo/launch/view_mbot_gazebo_camera_room.launch<launch> <!-- 设置launch文件的参数 -->...

前言：ROS机器人采用urdf文件描述运动学和动力学特征，视觉表示，碰撞模型等。在URDF中，机器人模型由连接件（link）和连接件的关节(joint)、传感器(sensor)传动件(transmission)等部件组成。1.连接件在urdf支持连接件的标签为link，link标签用于描述具有惯性和视觉特征的刚体，也即机器人的物理部件。link标签通过name属性描述连接件的名称。link...

xcaro机器人模型优点1.精简模型代码创建宏定义文件包含2.提供可编程接口常量变量数学计算条件语句常量定义:<xacro:property name="M_PI/" value="3.14159"/>常量使用:<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>数学计算:<origin xyz="0 ${...

前言:此文章主要在上一节学习完ROS机器人URDF建模后为方便后续开发，做的一个RoBomatser机器人UDRF建模一、新建launch文件首先在~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/urdf目录下创建Ydisplay_robot_with_laser_urdf.launch启动文件<launch> <param name="r...

什么是URDF?Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式；ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式；可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型；ROS同时也提供URDF文件的C++解析器；link1.描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性2.尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial ma...

在rplidar连接与ROS主机、 即树莓派、工控机等; ROS从机观测室内地图， 即PC、或者虚拟机。 前提：已经配置好多机通讯，安装好了ubuntu系统以及ROS系统，并且USB口可是别设备。1.基本性能RPLIDAR A2 的典型 旋转频率为 10hz (600rpm),在典型旋转频率下可以实现 0.45°的角度分辨率，RPLIDAR采用了激光三角测距技术， 每秒8000次 ...

问题描述:在运行roslaunch darknet_ros darknet_ros时报错如上所示解决方案：运行roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch即可！

ROS运行roscore命令后发现提示log文件（日志文件）大小超过1G，需要清理Checking log directory for disk usage. This may take awhile.Press Ctrl-C to interruptWARNING: disk usage in log directory [/home/miracle/.ros/log] is over 1...

问题来源：当使用自己的摄像头运行开源SLAM框架的时候，需要启动摄像头节点，使用ROS驱动自己的摄像机获取图像信息启动过程：1.编译运行摄像头启动节点 $ cd ~/catkin_ws/src ## 摄像头启动节点和slam的包都可以在这个文件夹下 $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git $ cd...

一、tf坐标变换的目的和功能二、创建tf发布者，发布tf坐标在系统中有一个tf坐标树，根节点为world坐标,各个对象需要发布自己相对世界坐标的位置到树木中，ros就能帮我们进行计算，各个对象之间的相对位置和tf关系这里以两个小海龟为例:发布一个小海龟相对于世界坐标系的tf变换#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_br...

一、什么是动作编程前面我们已经学习了服务编程和消息编程，服务编程主要是客户端提交给服务器数据，服务器处理数据后返回给客户端，动作编程也是服务端和客户端，但是应答式的服务，客户端提交动作，服务端进行完成，并实施报告进度二、定义自定义动作消息1.定义action文件同样也是用三横杠分割，这里为两个三横杠第一个为：动作的目标信息（ID）第二个为：动作的结果信息(是否完成)第三个为：动作周...

一、基本步骤和话题通讯的步骤基本一样二、服务端环境构造这路我们实现客户端给服务端发送两个数字，服务端相加得结果发给客户端1.定义srv文件在功能包目录下创建srv目录在目录下创建srv文件:写文件内容:其中三个横杠 —前面的代表客户端请求的数据，后面的代表服务端要发送给客户端的应答数据int64 aint64 b---int64 sum2.在package.xm...

一、ROS通讯编程类型分为以下三种1.话题编程2.服务编程3.动作编程二、话题编程三、创建发布者在功能包learn_communication/src/目录下添加talker.cpp文件:1.添加都文件//添加ROS包#include "ros/ros.h"//添加ROS string变量#include "std_msgs/String.h"2.Ros结点初始化，定...

这里来介绍ROS的一些基础一、创建ROS的一些基础在 工作空间里存放工程开发相关的文件夹1.创建工作空间文件夹#创建文件夹sudo mkdir -p catkin_ws/src#更改文件夹权限sudo chmod +777 -R catkin_ws/#进入文件夹cd catkin_ws/src/catkin_init_workspace 2.编译工作空间cd catki...

## **ROS的常用命令**一、启动ROS Master打开terminalroscore二、启动小海龟仿真器打开第二个终端rosrun 应用名 结点名rosrun turtlesim turtlesim_node三、启动海龟控制结点打开第三个终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key可...

首先需要在Ubuntu16.04安装ROS系统:1.添加ROS源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.添加密钥sudo apt-key adv --keyserver h...