西门子标准报文1常用_深入学习PROFIdrive驱动控制协议(1)

前面介绍S7-1200运动控制的文章曾讲过：根据连接驱动方式的不同，S7-1200有三种运动控制的方式，即：PTO、模拟量和PROFIdrive协议。PROFIdrive协议在西门子运动控制中使用非常广泛，它其实是一种连接驱动器/变频器/编码器的标准协议，今天这篇文章，我们就来认识下这个协议。本文包括如下几个主题：

1. PROFIdrive简介；
2. 控制器与驱动器之间的数据交换；
3. PROFIdrive常用报文介绍；

1、PROFIdrive简介

PROFIdrive是PI国际组织(PROFIBUS and PROFINET International)推出的一种标准驱动控制协议，用于控制器与驱动器之间的数据交换，其底层可以使用PROFIBUS总线或者PROFINET网络。
PI国际组织将驱动控制的场合的分为几个不同的应用等级(Application Class，AC)，包括：AC1~AC5。其中：
AC1和AC2用于速度控制，比如风机、水泵、传送带的控制等场合；
AC3是普通的位置控制、转矩控制的场合；
AC4和AC5是高级运动控制、等时同步通信控制，比如伺服、数控系统等场合；

2、控制器与驱动器之间的数据交换

控制器与驱