simulink仿真单极性spwm_观测器+前馈补偿器控制的倒立摆仿真实例

本文介绍了前馈补偿器的分类、原理和实现，并应用到线性系统，对控制过程进行仿真，实验结果证明了这种控制方式相对于传统的单个PID有更好的控制效果。给出了仿真模型及相关matlab代码。

国内关于前馈补偿器（或者叫前置补偿器？）的资料并不太多，但实际仿真下来，发现它的效果十分不错，因此分享一下学习的内容。

前馈补偿器

传递函数的伪逆

为了理解前馈补偿器，首先应当引入传递函数的伪逆(记作

)的概念。

已有某任意一个传递函数都可以写成

其中

是个常数。

如果能找到它的逆

，那么

，这意味着系统的输入即输出，也就是最完美的控制过程。

但是，注意到

• 如果
  的零点(zero)中存在实部小于等于零的，那么
  将会是不稳定的。
  用这个不稳定的逆和原系统级联起来，结果依旧是不稳定的。
• 如果
  的极点个数大于零点个数，那么
  将会是非因果的。

因此，使用

的伪逆

。它的形式是：

其中

，

是一个常数，它的目的在于令

代表

中实部大于等于0的，k代表

的个数。

是人为选取的常数。