gazebo打开后黑屏_ros下gazebo的启动及models下载安装 gazebo的启动的黑屏处理

### 安装配置 `gazebo_ros` 于 Gazebo Harmonic #### 准备工作 为了确保顺利安装 `gazebo_ros` 到 Gazebo Harmonic 版本，在Ubuntu24.04 LTS环境中，确认已经正确安装了gz-harmonic版本[^2]。 #### 更新软件包索引 更新本地的Apt仓库索引以获取最新的软件包列表： ```bash sudo apt update ``` #### 安装依赖项 安装必要的ROS 2工具和其他依赖项来支持Gazebo与ROS 2之间的桥梁功能。这通常包括但不限于`ros-$DISTRO-gazebo-plugins`, `ros-$DISTRO-gazebo-ros-pkgs`等，其中 `$DISTRO` 是当前使用的ROS 2发行版代号（例如humble, iron）。具体命令如下所示： ```bash sudo apt install ros-jazzy-gazebo-ros-pkgs ros-jazzy-gazebo-plugins ``` 上述命令适用于jazzy版本；如果使用其他ROS 2版本，则需替换相应的版本名称。 #### 配置环境变量 为了让系统识别新安装的组件以及设置好路径以便后续操作正常运行，建议每次打开终端前都执行下面这条指令加载环境变量： ```bash source /opt/ros/jazzy/setup.bash ``` 同样地，“jazzy”应被替换成实际所用的ROS 2版本名。 #### 测试安装成果 完成以上步骤之后可以尝试启动一个简单的世界文件来看看是否一切正常运作： ```bash ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_version:=harmonic ``` 请注意这里的参数`gz_version`设定了要启动的具体Gazebo版本，此处设定为`harmonic`表示启动对应版本的模拟器[^4]。 通过这些步骤应该能够成功地在Gazebo Harmonic上部署并测试`gazebo_ros`接口的功能。