【YOLOv11工业级实战】12. YOLOv11水利监测实战：河道漂浮物识别（水流干扰克服｜海思芯片部署）

摘要：本文聚焦水利监测中河道漂浮物识别的实际难题，结合水利部《河湖垃圾监测技术导则》，提出基于YOLOv11的解决方案。针对水流干扰、漂浮物变形和低光照等挑战，采用背景差分动态建模与三帧差分时间域特征融合技术，在RiverWaste数据集上实现湍流场景下93%的[email protected]，误检率低至4.2%。详细介绍了海思Hi3519AV200/Hi3559AV100芯片的边缘部署流程，包括模型量化、硬解码优化及端到端处理实现。文中提供完整的代码示例、训练调参指南和高频问题解决方案，确保新手与进阶读者均可参考实施，为防汛环保等水利项目提供实用技术支持。

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【YOLOv11工业级实战】12. YOLOv11水利监测实战：河道漂浮物识别（水流干扰克服｜海思芯片部署）

关键词

YOLOv11；水利监测；河道漂浮物；水流干扰；背景差分；海思芯片；边缘计算；三帧差分；动态建模；目标识别

一、引言

1.1 水利监测的现实需求

在水利工程管理中，河道漂浮物的及时监测与清理是保障水利设施安全运行、维护水生态环境的重要环节。随着工业化和城市化的快速发展，各类垃圾、杂物进入河道的情况日益增多，这些漂浮物不仅影响河道的美观和生态平衡，还可能堵塞水闸、泵站等水利设施，引发洪水等安全隐患。

传统的河道漂浮物监测主要依靠人工巡检，这种方式不仅效率低下、成本高昂，而且在恶劣天气或复杂地形条件下难以开展工作。据统计，一个中等规模的河道管理段，人工巡检一次需要投入大量的人力物力，且巡检周期长，往往无法及时发现和处理漂浮物问题。因此，采用先进的计算机视觉技术实现河道漂浮物的自动识别与监测，成为当前水利信息化建设的重要需求。

1.2 河道漂浮物识别的技术挑战

河道漂浮物识别面临着诸多技术挑战，主要体现在以下几个方面：

首先是水流干扰问题。河道中的水流处于动态变化之中，会导致水面产生波浪、涟漪等现象，这些动态干扰会使漂浮物的图像产生模糊、变形等情况，严重影响识别算法的准确性。

其次是漂浮物自身的特性差异。不同类型的漂浮物（如塑料瓶、树枝、水草等）具有不同的形状、颜色和运动特征，而且同一类型的漂浮物在不同的水流条件下也会呈现出不同的状态，这增加了识别的难度。

最后是复杂的环境条件。河道监测往往需要在不同的光照条件（如白天、夜晚、阴天等）下进行，低光照条件会导致图像质量下降，进一步影响识别效果。此外，河道周围的树木、建筑物等背景物体也可能对漂浮物的识别产生干扰。

1.3 本文的主要内容与结构

本文针对上述技术挑战，提出基于YOLOv11的河道漂浮物识别解决方案，重点解决水流干扰、漂浮物变形和低光照等问题，并实现该方案在海思芯片上的边缘部署。

本文的结构如下：

第一部分介绍水利场景与数据挑战，包括现实案例参考、数据集来源以及漂浮物特性处理。

第二部分详细阐述动态干扰处理技术，包括背景差分与动态建模、时间域特征融合以及消融实验结果分析。

第三部分介绍海思芯片边缘部署方案，包括硬件适配、部署优化策略、端到端处理流程以及关键实现代码。

第四部分提供训练调参指南和高频问题解决方案，确保读者能够顺利复现实验结果并应用于实际项目中。

第五部分对全文进行总结，指出方案的优缺点和未来的改进方向。

二、水利场景与数据挑战

2.1 现实案例参考

2.1.1 水利部《河湖垃圾监测技术导则》（SL 799-2020）

水利部发布的《河湖垃圾监测技术导则》（SL 799-2020）为河道漂浮物的监测提供了重要的指导依据。该导则对漂浮物的分类标准进行了明确规定，主要包括塑料类、树枝类、水草类等。

塑料类漂浮物主要包括各种塑料瓶、塑料袋、塑料薄膜等，这些物品不易降解，长期漂浮在河道中会对水生态环境造成严重污染。树枝类漂浮物主要来自河道两岸的树木，在暴雨、大风等天气条件下容易进入河道，可能会堵塞水利设施。水草类漂浮物则是水生植物的残体，过量繁殖会消耗水中的氧气，影响水质。

该导则还对漂浮物的监测方法、数据统计和报告格式等进行了规范，为河道漂浮物的科学监测和管理提供了保障。

2.1.2 数据集来源

为了训练和评估河道漂浮物识别算法，需要大量的标注图像数据。本文使用的数据集主要包括以下两个来源：

• 公开数据集：RiverWaste河道漂浮物数据集，该数据集包含5,200张标注图像，涵盖了不同类型的河道漂浮物和各种环境条件，为算法的训练和测试提供了丰富的样本。

• 自建数据集：为了更好地模拟水流干扰等实际场景，本文还通过拍摄实际河道视频，并对视频帧进行处理和标注，构建了一部分自建数据集。

2.1.3 水流干扰模拟

水流干扰是影响河道漂浮物识别的主要因素之一，为了在实验中模拟这种干扰，本文采用OpenCV库实现了水流动态干扰模拟函数。该函数通过添加正弦波扰动来模拟水面的波浪和涟漪效果，具体代码如下：

import cv2
import numpy as np
import math

def add_water_ripple(img, intensity=0.3):
    """
    为图像添加水波纹效果，模拟水流干扰
    参数：
        img：输入图像
        intensity：干扰强度，值越大干扰越明显
    返回：
        添加水波纹效果后的图像
    """
    h, w = img.shape[:2]
    # 创建映射矩阵，用于记录每个像素的新位置
    map_x = np.zeros((h, w), np.float32)
    map_y = np.zeros((h, w), np.float32)
    
    for i in range(h):
        for j in range(w):
            # 添加正弦波扰动，模拟水平和垂直方向的波浪
            # 水平方向扰动：根据行坐标生成正弦波
            map_x[i, j] = j + 5 * intensity * math.sin(2 * math.pi * i / 30)
            # 垂直方向扰动：根据列坐标生成余弦波
            map_y[i, j] = i + 5 * intensity * math.cos(2 * math.pi * j / 30)
    
    # 使用重映射函数实现水波纹效果
    return cv2.remap(img, map_x, map_y, cv2.INTER_LINEAR)

# 示例用法
if __name__ == "__main__":
    # 读取图像
    img = cv2.imread("river_image.jpg")
    if img is None:
        print("无法读取图像")
        exit()
    
    # 添加水波纹效果
    rippled_img = add_water_ripple(img, intensity=0.5)
    
    # 显示原图和添加效果后的图像
    cv2.imshow("Original Image", img)
    cv2.imshow("Rippled Image", rippled_img)
    cv2.waitKey(0)
    cv2.destroyAllWindows()
    
    # 保存结果
    cv2.imwrite("original_image.jpg", img)
    cv2.imwrite("rippled_image.jpg", rippled_img)

上述代码中，通过创建映射矩阵map_x和map_y，记录了原始图像中每个像素在添加水波纹效果后的新位置。其中，水平方向的扰动根据行坐标生成正弦波，垂直方向的扰动根据列坐标生成余弦波，通过调整intensity参数可以控制干扰的强度。最后，使用cv2.remap函数实现图像的重映射，得到添加水波纹效果后的图像。

运行上述代码，我们可以得到原始图像和添加水波纹效果后的图像，如图2-1所示（此处仅为文字描述，实际使用时会显示对应的图像）。从图中可以看出，添加水波纹效果后的图像模拟了水流干扰下的水面状态，为算法的训练和测试提供了更接近实际场景的数据。

2.2 漂浮物特性处理

不同类型的漂浮物具有不同的运动特征和识别关键点，了解这些特性对于提高识别算法的准确性至关重要。表2-1列出了常见漂浮物的类别、运动特征和识别关键点。

表2-1 漂浮物特性表

2.2.1 塑料瓶

塑料瓶是河道中常见的漂浮物之一，其密度较小，通常会漂浮在水面上，并且会随着水流快速移动。塑料瓶的形状多为圆柱形，表面较为光滑，在光线照射下会产生明显的反光，这是识别塑料瓶的重要特征。

在识别过程中，对于塑料瓶的检测可以利用其圆柱形的形状特征和反光特性。通过边缘检测算法可以提取塑料瓶的轮廓，判断其是否为圆柱形；同时，通过分析图像中的高光区域，可以识别出塑料瓶的反光部分，从而提高识别的准确性。

2.2.2 树枝

树枝进入河道后，由于其密度与水接近，往往会呈现部分沉浮的状态，运动速度相对较慢，并且会随着水流的方向发生旋转和摆动。树枝的形状不规则，多为线条状，这是识别树枝的主要特征。

识别树枝时，可以利用其不规则的线条状特征。通过形态学操作和轮廓分析，可以提取树枝的轮廓信息，并根据其长度、宽度等参数判断是否为树枝。此外，由于树枝部分沉浮，其在图像中的呈现可能不完整，需要结合上下文信息进行综合判断。

2.2.3 水草

水草是水生植物的残体，通常会在水下摆动，部分水草可能会漂浮到水面上。水草的颜色多为绿色，形状呈絮状，这是识别水草的关键特征。

在识别水草时，首先可以利用颜色特征进行初步筛选，提取图像中的绿色区域。然后，通过分析这些区域的形状特征，判断是否为絮状，从而识别出水草。由于水草在水下摆动，其图像可能会产生模糊和变形，需要采用适当的图像增强算法提高识别效果。

三、动态干扰处理技术

3.1 背景差分+动态建模

背景差分法是一种常用的运动目标检测方法，其基本思想是通过建立背景模型，然后将当前帧与背景模型进行差分运算，得到前景目标区域。在河道漂浮物识别中，由于水流的动态变化，背景模型需要不断更新以适应环境的变化。

本文采用BackgroundSubtractorMOG2算法进行动态背景建模，该算法基于混合高斯模型，可以较好地处理动态背景和光照变化等问题。同时，结合动态ROI（Region of Interest）技术，只对运动区域进行聚焦处理，提高算法的运行效率。

以下是使用YOLOv11配置文件实现背景差分和动态ROI的示例：

# yolov11s-water.yaml
# 模型配置文件，用于河道漂浮物识别
nc: 3  # 类别数量，分别为塑料瓶、树枝、水草
names: ['plastic_bottle', 'branch', 'aquatic_weed'