双目摄像头 三维坐标 python_聊聊三维重建-双目立体视觉原理

前 言

三维重建是个跨多学科的应用领域，围绕不同的尺度大小、不同速度要求、不同精度要求、不同硬件成本等要求发展出了各种各样的技术方案。在这个应用领域，充分体现了，没有最好的设备，只有最合适的方案。在本系列文章中，我尝试解释接触过的不同技术方案，如有错误之处，敬请斧正。

双目立体视觉原理

视差 (Disparity) 及 深度计算

人依靠两只眼睛判断深度（物体离眼睛的距离），具体是如何来判断的呢，我们从小到大似乎并未接受过深度计算的训练。视差（Disparity）是解释原理的基本概念之一。我们可以做个简单的实验，将手指置于双目之间，分别开闭左右眼。怎么样，是不是发现手指不在同一个位置？这就是视差。

可以参考上图，当左右相机同时观察三维点时，该点分别投影在左右相机的相平面上，这两个投影点之间的差异就是视差：

这个公式看起来简单直观，其实有不少未解释清楚的地方，比如这两个x是在同一个坐标系内么，这两个像平面一定是平行摆放的吗，为什么可以直接减？等等。

要解释清楚这些问题，上图还是略简陋，让我们换张图来解释。

图中

是三维物体的顶点坐标，其和左右相机光心

的连线与左右相平面的交点

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