模型预测控制的缺点_一个模型预测控制（MPC）的简单实现

1 生活中的启示

情景如下：你们团队每天早晨开一次例会，主要会议内容是你汇报工作进度，领导根据工作目标和工作进度，制定当天的工作计划，你领到工作计划后开始工作。每天都这样周而复始，从领导的角度看，这件工作实现了“闭环”，工作进度“可控”，这就是闭环控制系统。

不同的领导（控制器）水平有高又低，按照介绍控制器先踩一脚PID的国际惯例，设:

则PID控制器的控制律为：

从该控制律中我们可以看到PID的两个问题：

1， PID控制器不具有“前瞻性”：参与计算的各个量，有当前的

，上个控制周期的

，以及之前所有的

累计和，偏偏没有未来的

。这个“领导”目光过于短浅，只求今天能完成任务，哪怕第二天公司就倒闭了，那也是第二天要解决的麻烦，今天该干啥干啥。

2， PID属于无模型控制。作为一个“领导”，PID仅仅通过工作目标和工作进度上的差距，以及三个近乎魔法般的数字，就制定了工作计划，完全不考虑你的工作能力和这项工作的难度，这是非常失职的。

为了提高工作的的可行性，经过思考，我们还可以有另一种方案：

• 领导听完你的汇报后，根据工作进度（系统状态）、工作目标（参考值）、你的工作能力和任务难度（系统模型），制定了未来10天的工作计划，每一天要干什么都写得清清楚楚明明白白。
• 领导将这十天计划里面第一天的计划交给你，剩下九天的计划销毁。
• 第二天重复上述过程。

显然第二种方案更具有可行性，它能根据任务的完成情况及时调整工作计划，同时兼顾了未来的工作计划、你的工作能力和任务的难度，更符合我们的认知。

当然这种方案还有一点小缺陷，比如“剩下九天计划销毁”，领导看了这个方案肯定心里不舒服，辛辛苦苦做的计划凭什么销毁呢？为了弥补这个缺陷，我们提出了“控制时域”和“预测时域”的概念。控制时域是指领导做多少天的计划，预测时域是指领导思考多长远的进度。比如，领导考虑到计划跟不上变化，想太长远没意义，就先做了五天的计划（控制时域是五天），然后第6-10天的计划和