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RSS订阅原创 第二讲：双目vio视觉前端以及后端重投影残差
双目vio视觉前端以及后端重投影残差(vins双目) 本次主要讲解vio双目系统的视觉前端部分和后端融合的重投影残差部分，以vins切入做为分析，并赋代码注释解析。 主要包含以下五部分内容 １）双目特征点提取； ２）特征点光流跟踪； ３）特征点三角化； ４）pnp求解相机帧间运动； ５）后端优化之视觉特征点重投影残差Bundle Adjustment(BA) 1. 特征提取 １.1 左右目时间对齐 imu回调函数：void imu_callback(const sensor_msgs::ImuCon
2020-07-14 21:11:54
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原创 视觉slam vins 双目 第一讲 IMU预积分及其残差
视觉slam vins 双目 第一讲 IMU预积分及其残差 视觉slam入门者，欢迎大佬指正错误 主要以vins为切入点分析vio（视觉惯性耦合系统） 第一讲主要分系imu。 1. imu预积分 预积分就是为了简便计算，对每两帧图像之间的imu数据进行积分（vins中采用中值积分），并且以这两帧图像之间的第一帧imu数据为标准系进行积分： 2. 预积分离散化 3. 预积分的误差传递以及协防差矩阵 ４. IMU残差（放入ceres求解） vins中对应的代码及其注释 // An highlight
2020-07-06 15:26:06
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空空如也
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