SLAM-DSO跑公开数据集TUM

最新推荐文章于 2025-06-07 12:10:45 发布

学不会coding的程序员

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文章标签：自动驾驶 slam 人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40941966/article/details/107408299

本文记录了作者学习SLAM过程中使用DSO在TUM数据集上的运行体验，包括环境配置如Eigen3、OpenCV、Pangolin和ziplib的安装，以及如何准备数据集和运行DSO程序。在运行中可能会遇到的问题和解决思路也进行了简单提及。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近入坑SLAM，感觉有必要记录一下学习过程，想到还有个博客，于是我又回来了。话不多说，直入正题。

环境配置

1.Eigen3及依赖库安装

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev

2.OpenCV

sudo apt-get install libopencv-dev

3.Pangolin

用OpenGL的可视化绘图库，需要安装依赖库glew等，具体可见pangolin。

sudo apt-get install libglew-dev

4.ziplib

这个库在下载DSO项目后，在第三方库里有安装文件，用cmake进行编译安装即可。

其他的cmake、python、boost等在安装系统和配置其它库时一般都已经安装过了。apt方式安装不了，可以下载库，自己用cmake编译安装。

运行DSO

1.准备TUM数据集

只是实验跑通程序，没必要把整个

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这个是两张图片的时间戳相差的间隔要小于大等于这个值，才可以认为两张图片是匹配的，是同一时间的彩色图和深度图。含义就是两个文件的时间戳不能相差太多，没有绝对的统一时刻，所以求的是附近的时间。代表了两个图片在生成的时候就有的时间偏移这里是0.0 意思就是两者是同时产生的。，是为了增加程序的泛化能力，左后的列表[]每一个元素都是元组。是选项的默认值，可以是布尔类型，也可以是多个值。也是选项的默认值，这种是设置的了具体的一个数值。的时候输出的关于这个参数的解释，详细见上图。每一行的第一个字符串就变成的了字典的。

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