「自制地图实现carla交通流」sumo与carla百米同步实现交通流仿真

carla与sumo联合仿真

前面提到，直接点击CarlaUE4.exe就启动了服务端，也就是场景渲染的地方。首次运行联合仿真脚本出现错误的原因是在官方提供的sumo_integration包有个小问题，sumo_simulation.py文件中的第304行的traci模块错用，原代码为。要想进行Carla-SUMO联合仿真，还需要进入到Co-Simulation/Sumo安装requirements.txt中的依赖(虽然只有一个处理XML的包，因为SUMO是的输入基本都是XML文件)，安装命令同上，确认当前目录是Sumo即可。

OpenCDA的主要文件结构就是根目录下的opencda，其中assets包含了各类测试用例的地图文件或对应SUMO中的.net.xml和.rou.xml文件等；文件夹中的对应CARLA 0.9.11中的Co-simulation部分中同名的文件夹；core文件夹非常重要，包含了从感知到决策规划的所有模块，此外还实现了地图管理等功能；customize文件夹中包含了一些自定义的算法，例如yolov5模型的导入就在中；最后，文件夹包含了OpenCDA所有的测试用demo源文件（.yaml和.py。

联合仿真参考Carla官方文档，主要分为以下三个部分： 第一步： Requisites（需求）：Install SUMO 首先， Carla官方建议从源码（Building from source）构建而不是简单安装，因为（Building from source）有新功能和修复可以改进协同仿真。 本文建议大家可以简单安装： 您可以通过 apt-get 直接安装 SUMO： sudo add-apt-repository ppa:sumo/stable sudo apt-get upda...

基于carla的python例程导入osm和xodr文件

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win10下安装openCDA详细讲解

OpenstreetMap+GlobalMapper+CARL A+SUMO

作者|BigTrans 编辑|BigTrans点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【仿真测试】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文一、介绍1.1 CARLACARLA是由西班牙巴塞罗那自治大学计算机视觉中心指导开发的开源仿真模拟器，目前被广泛用于自动驾驶系统的开发、训练与验证。模块化和灵活的API，可以用于解决涉及自动驾驶问题...