一个雷达数据Bug引起的Karto SLAM建图混乱

最近在测试一款新的雷达，跑gmapping和cartographer都没有遇到问题，但是在跑Karto的时候出现无法正常建图，具体表现就是机器人运动一小段距离后就会在地图上都会被“拉回”到地图原点附近，如下图，建图效果一片稀烂，相同配置文件在思岚A1下是可以正常运行建图的。

既然是机器人实际位置在不断错误的被修正，首先怀疑的当然是scan_matching出了问题，关掉karto中的use_scan_matching选项，设置为false，再跑一下，图是好了点，但是奇怪的是机器人走过的位置都留下了零零散散的点，如下图，看起来就像边走边下蛋一样，绿色的线条是机器人大概的运行轨迹，可以看到图中机器人经过的位置留下了一堆点，连起来差不多就是机器人运行的轨迹了。
其实到这里问题应该已经很清晰，然而我当时已经花了数小时来测试和思考这个问题，所以大脑基本浆糊了，直到晚上十一点多才想起来打印雷达数据看一下，截取一段，大概是这样的，可以看到，ranges数组中出现了大量的0.0的值，这样一来多有问题都能解释通了，机器人被不断的拉会原地，是因为这一堆0.0的值让scan_match做出了错误的判断，机器人经过的地方留下了点，是因为雷达给出的数据中机器人雷达中心位置就是有障碍的。

检查雷达驱动代码，将没有实际意义的值修改为无穷大，即 std::numeric_limits::infinity()；编译后重新运行，一切正常，既不乱match了，也不边走边下蛋了。
到这里问题也就解决了，中间走了很多弯路，因为来打在gmapping和cartographer以及用于导航时候是没有问题的，所以先是调整scan_match相关参数，最后才从机器人经过的位置留下的一堆点中找到了灵感，怀疑起了雷达数据问题，回头想想，如果scan_match中忽略掉0.0值或者小于某个阈值的值，这个问题也一样暴露不出来的。
经过测试，有一些品牌的雷达也存在相同的问题，例如LG的雷达，而思岚和EAI对于未测量到的点都是设置为无穷大，目前不清楚ROS下对雷达数据数组中没有测量到的点应该怎么样处理有没有规范，个人觉得应该是设置为无穷大更合理，至少不会像设置为0.0那样，让很多点聚集在雷达的中心点。
好啦，我要去diss一下雷达原厂的工程师去了。