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配置mid360;livox驱动包下载编译安装修改配置文件：运行示例：结果如下，则说明成功：修改配置文件：运行如下，打开rviz显示当前点云：此时，发布点云及imu消息：数据包录制命令 配置 输出：配置 输出：Livox ROS驱动程序（livox_ros_driver2）中的 参数决定了点云数据的发布格式，直接影响你后续处理数据的方式。当 和 时，驱动程序发布的数据在数据结构、包含的信息以及适用场景上都有明显的区别。为了让你能快速把握核心区别，我用一个表格来汇总这两种格式的主要差

为了测试，你可以启动一个简单的 “talker” 和 “listener” 节点，它们是 ROS 2 教程中的示例节点。为了使 ROS 2 的命令和包在你的终端中可用，你需要将 ROS 2 的安装目录添加到你的 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH 环境变量中。但是新的系统对新的硬件的支持更好，以及有更长的支持，在后期对新包的支持也会更好一点。（可选） 如果磁盘足够，新版本ubuntu会在安装时，自行规划，也可自行配置，但一定要保证有足够的空间。如果rosdep不成功，则需要对应修改：参考。

KD-Tree是一种用于组织k维空间中点数据的二叉树结构。每个节点代表一个超矩形区域，并按照某一维度的切分平面将空间划分为两个子空间。构建过程如下：选择切分维度：通常选择数据方差最大的维度，或者轮流选择（例如，在3D空间中，按x、y、z轮流）。选择切分点：通常选择当前维度数据的中位数，以保证树的平衡。递归构建：对切分平面两侧的数据递归构建左子树和右子树。下采样：传统方法使用体素网格滤波（Voxel Grid）：缺点：需要遍历整个点云进行滤波，然后重建KD-Tree，效率较低。特点适用场景新的ikdtre

DDS的核心是一个以数据为中心的发布-订阅（Data-Centric Publish-Subscribe，DCPS）模型，该模型旨在为分布式异构平台上的进程间提供高效的数据传输。由于ROS1的实现，这种通信需要一个主进程（在分布式系统中是唯一的）。通过与主节点的XML/远程过程调用（RPC）事务后，订阅节点请求与发布节点的连接，使用约定的连接协议。对于许多现有的机器人应用，尤其是在传统工业应用中，ROS1 仍然是非常成熟的解决方案，但随着 ROS2 生态系统的逐渐成熟，ROS2 会成为未来的主要发展方向。

单目里程计：问题：通过单目相机图像序列，计算得到图像序列对应的相机位姿(R,t)(R,t)(R,t)两个特点：1、需要足够平移才能完成初始化2、尺度不确定及尺度漂移1、单目初始化需要相机足够的平移，才能够完成初始化。使用2D-2D的方式来估计两帧相机之间的位姿时，可以通过求解**H(单应矩阵homography)或F(基础矩阵fundamental)以及BA(bundle adjustment)**等方式来解析出相机的位姿。在近纯旋转(低偏移)的情况下，F阵解算失效，通过H和BA的方式可以

ROS rqt_plot 报错：matplotlib：ValueError: bottom cannot be >= top 解决办法ROS下，运行rqt_plot，界面打开，拖动时闪退，报以下错误：self.subplots_adjust(**kwargs)File “/usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/figure.py”, l...

turtlebot3 gazebo仿真依赖基础ros gazebo等，安装见https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/105289174turtlebot3系列包sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*slam(这里使用gmapping)sudo apt install ros-melodic-gmappingnavigationsudo apt install ros-

文章目录ROSROS安装配置环境变量ROS测试ros server启动package 包管理node 节点管理编译topic 消息管理service 服务管理bag使用message管理parameter 参数管理卸载ROS古月居 · ROS入门21讲：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=1古月居 · 对应代码：https://gith...