ros 播放激光雷达数据包，rviz可视化

通过bag文件记录话题消息

当发布话题的节点运行后，可以通过rostopic list 列出当前 运行的话题，然后记录：

mkdir bagfile
cd bagfile
rosbag record -a  #记录所有的话题

当消息记录完成后，结束ctrl+c终止record的命令行，在新建的bagfile文件中会生成年-月-日-时-分-秒.bag文件。

数据重现

我们使用rosbag命令将数据记录在bag文件之后，还可以利用里面的数据重现我们节点的运行状态。

cd bagfile
rosbag info <file_name>

回放

cd bagfile
rosbag play <bagfile_name>

可视化．bag 雷达数据

播放３２．ｂａｇ(这是我用的雷达数据包，可私信找我拿）

roscore
rosbag play 32.bag -l
rosrun rviz rviz -f velodyne
上一句也可以改成
rviz

在rviz中，在Global Options下的Fixed Frame，是固定帧，意思是可视化的数据以什么为基本轴，默认通常是map(世界地图），laser_link,播放以上雷达数据时需要改成velodyne(雷达数据）

点击左下方Add,点By topic,添加PointCloud2 ,在PointCloud2目录下，订阅/velodyne_points 话题，雷达数据就会可视化出来了。

查看话题列表
rostopic list

查看话题类型
rostopic type TopicName

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