《Arduino 手册（思路与案例）》栏目介绍：
在电子制作与智能控制的应用领域，本栏目涵盖了丰富的内容，包括但不限于以下主题：Arduino BLDC、Arduino CNC、Arduino E-Ink、Arduino ESP32 SPP、Arduino FreeRTOS、Arduino FOC、Arduino GRBL、Arduino HTTP、Arduino HUB75、Arduino IoT Cloud、Arduino JSON、Arduino LCD、Arduino OLED、Arduino LVGL、Arduino PID、Arduino TFT，以及Arduino智能家居、智慧交通、月球基地、智慧校园和智慧农业等多个方面与领域。不仅探讨了这些技术的基础知识和应用领域，还提供了众多具体的参考案例，帮助读者更好地理解和运用Arduino平台进行创新项目。目前，本栏目已有近4000篇相关博客，旨在为广大电子爱好者和开发者提供全面的学习资源与实践指导。通过这些丰富的案例和思路，读者可以获取灵感，推动自己的创作与开发进程。
https://blog.csdn.net/weixin_41659040/category_12422453.html
Arduino PID 之 倒立摆平衡系统
主要特点
- 动态平衡控制：
倒立摆平衡系统利用 PID 控制算法实现对摆杆的动态平衡，能够在不稳定状态下使其保持竖直平衡，适应快速变化的外部条件。 - 高精度控制：
PID 控制器通过比例、积分和微分三种控制方式的组合，能够实现高精度的平衡控制，减少系统的稳态误差和瞬时波动。 - 实时反馈机制：
系统通过传感器（如加速度计和陀螺仪）实时监测摆杆的角度和速度，并根据反馈信息调整控制输出，从而保持稳定。 - 可调参数：
PID 控制器的比例（P）、积分（I）和微分（D）参数可以根据具体应用需求进行调节，以实现最佳的控制效果。 - 友好的用户界面：
借助 Arduino 开发平台，用户可以通过简单的编程和调试，快速实现控制算法的实现和参数的调整，降低了开发门槛。
应用场景
- 教育与科研：
倒立摆系统广泛应用于高校和研究机构的控制理论教学与实验，帮助学生理解控制系统的基本概念和算法。 - 机器人技术：
在机器人控制中，倒立摆平衡系统可以作为动态平衡的基础，应用于行走机器人、平衡车等。 - 控制系统设计：
用于控制系统设计与验证，帮助工程师测试和优化不同控制算法的性能。 - 自动化设备：
在自动化生产线中，可应用于物料搬运和运输设备的动态平衡控制，提高设备的稳定性和安全性。 - 游戏控制器：
在游戏设备中，倒立摆平衡原理可以用于实现更加真实的控制体验，如平衡车和模拟飞行器等。
注意事项
- 参数调节：
PID 参数的选择和调节对系统的性能影响显著，需进行多次实验以找到最佳的参数组合，避免出现过度振荡或响应迟缓。 - 传感器精度：
传感器的精度和稳定性对系统的反馈控制至关重要，需选择高质量的加速度计和陀螺仪，以确保准确的数据采集。 - 系统延迟：
在反馈控制过程中，系统延迟可能导致不稳定，需优化控制算法以减少延迟对系统性能的影响。 - 电源管理：
确保系统的电源稳定，避免因电源问题导致的控制失效，特别是在移动平台上应用时。 - 环境因素：
环境变化（如温度、湿度等）可能影响传感器性能，需考虑这些因素对系统稳定性的影响，必要时进行补偿。
1、基础 PID 控制
#include <PID_v1.h>
// PID 控制参数
double setpoint, input, output;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1; // PID 参数
// 创建 PID 对象
PID myPID(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
void setup() {
Serial.begin(9600);
setpoint = 0; // 目标角度
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}
void loop() {
// 读取传感器（例如陀螺仪或加速度计）数据并更新 input
input = readSensor(); // 假设有一个函数读取传感器数据
myPID.Compute(); // 计算 PID 输出
applyControl(output); // 根据 PID 输出控制电机
Serial.print("Input: ");
Serial.print(input);
Serial.print(" Output: ");
Serial.println(output);
delay(100); // 更新频率
}
double readSensor() {
// 读取传感器数据的逻辑
// 返回当前角度
return 0; // 示例返回值
}
void applyControl(double control) {
// 控制电机的逻辑
// 根据 PID 输出调整电机速度或方向
}
2、增强的 PID 控制（带积分风up限制）
#include <PID_v1.h>
// PID 控制参数
double setpoint, input, output;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1; // PID 参数
// 创建 PID 对象
PID myPID(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
void setup() {
Serial.begin(9600);
setpoint = 0; // 目标角度
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetOutputLimits(-255, 255); // 限制输出范围
}
void loop() {
input = readSensor(); // 读取传感器数据
myPID.Compute(); // 计算 PID 输出
applyControl(output); // 控制电机
Serial.print("Input: ");
Serial.print(input);
Serial.print(" Output: ");
Serial.println(output);
delay(100); // 更新频率
}
double readSensor() {
// 读取传感器数据的逻辑
return 0; // 示例返回值
}
void applyControl(double control) {
// 控制电机的逻辑
}
3、倒立摆完整示例（结合传感器与电机控制）
#include <PID_v1.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h> // 使用 MPU6050 陀螺仪
MPU6050 mpu;
double setpoint, input, output;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1; // PID 参数
// 创建 PID 对象
PID myPID(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
void setup() {
Serial.begin(9600);
mpu.initialize(); // 初始化传感器
setpoint = 0; // 目标角度
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}
void loop() {
// 读取陀螺仪数据
input = getAngle(); // 假设有一个函数获取当前角度
myPID.Compute(); // 计算 PID 输出
applyControl(output); // 根据 PID 输出控制电机
Serial.print("Input: ");
Serial.print(input);
Serial.print(" Output: ");
Serial.println(output);
delay(100); // 更新频率
}
double getAngle() {
// 从 MPU6050 获取角度的逻辑
return 0; // 示例返回值
}
void applyControl(double control) {
// 控制电机的逻辑
}
要点解读
基础 PID 控制实现：
第一个示例展示了如何使用 PID 控制库实现基础的倒立摆控制。通过读取传感器数据并计算 PID 输出，能够实现对摆杆的稳定控制。
增强的 PID 控制：
第二个示例在基础控制的基础上，增加了输出范围限制。这可以防止 PID 输出过大而导致电机过载或系统不稳定，适用于实际应用中的安全性考虑。
完整的倒立摆控制示例：
第三个示例结合了 MPU6050 陀螺仪来获取实时角度，并将其与 PID 控制相结合。这是一个完整的倒立摆控制方案，适合于实现稳定的平衡控制。
传感器与电机控制的整合：
在完整示例中，读取传感器数据和控制电机的逻辑是核心。通过有效的传感器反馈，系统能够快速响应并调整控制策略，以维持平衡。
实时更新与反馈：
所有示例中都采用 delay(100) 控制更新频率，以确保系统能够实时响应。在实际应用中，适当的更新频率对于稳定性至关重要，能够及时反映当前状态并进行调整。
4、基础PID控制（单角度环）
#include <PID_v1.h>
#define ENCODER_A 2 // 编码器A相（中断0）
#define ENCODER_B 3 // 编码器B相（中断1）
#define MOTOR_PWM 9 // 电机PWM输出
#define MOTOR_DIR 8 // 电机方向控制
volatile long encoderCount = 0;
double angle, setpoint = 0.0; // 目标角度0度（垂直）
double Kp = 0.04, Ki = 0.0005, Kd = 0.0011; // 基础PID参数
PID myPID(&angle, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(ENCODER_A, INPUT_PULLUP);
pinMode(ENCODER_B, INPUT_PULLUP);
pinMode(MOTOR_PWM, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_DIR, OUTPUT);
// 编码器中断配置
attachInterrupt(0, readEncoderA, FALLING);
attachInterrupt(1, readEncoderB, FALLING);
// PID初始化
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetOutputLimits(-255, 255); // PWM输出范围
myPID.SetSampleTime(20); // 采样周期20ms
}
void loop() {
// 计算摆杆角度（简化版，实际需通过编码器脉冲数转换）
angle = (encoderCount * 0.01); // 假设每脉冲对应0.01度
myPID.Compute(); // 计算PID输出
// 电机控制
if (output > 0) {
digitalWrite(MOTOR_DIR, HIGH); // 正转
analogWrite(MOTOR_PWM, output);
} else {
digitalWrite(MOTOR_DIR, LOW); // 反转
analogWrite(MOTOR_PWM, -output);
}
}
void readEncoderA() { encoderCount++; }
void readEncoderB() { encoderCount--; }
要点解读：
PID参数整定：
初始参数参考案例中Kp=0.04、Ki=0.0005、Kd=0.0011，需根据实际摆杆长度/质量调整。
微分项（Kd）用于抑制超调，若摆杆抖动严重可适当增大Kd。
编码器角度计算：
实际需通过编码器脉冲数与摆杆长度的几何关系换算角度（如angle = arcsin(pulse_count / (2000 * π * rod_length))）。
采样周期：
采样时间设为20ms，需与电机响应速度匹配，过短可能导致噪声放大。
5、双环控制（角度环+位置环）
#include <PID_v1.h>
#define ANGLE_PID_PERIOD 10 // 角度环采样周期10ms
#define POS_PID_PERIOD 50 // 位置环采样周期50ms
// 角度环PID
double angleSetpoint = 0.0, angleInput = 0.0, angleOutput = 0.0;
double angleKp = 0.05, angleKi = 0.001, angleKd = 0.002;
PID anglePID(&angleInput, &angleOutput, &angleSetpoint, angleKp, angleKi, angleKd, DIRECT);
// 位置环PID
double posSetpoint = 0.0, posInput = 0.0, posOutput = 0.0;
double posKp = 1.2, posKi = 0.0, posKd = 0.5;
PID posPID(&posInput, &posOutput, &posSetpoint, posKp, posKi, posKd, DIRECT);
void setup() {
// 初始化角度环PID
anglePID.SetMode(AUTOMATIC);
anglePID.SetOutputLimits(-255, 255);
anglePID.SetSampleTime(ANGLE_PID_PERIOD);
// 初始化位置环PID
posPID.SetMode(AUTOMATIC);
posPID.SetOutputLimits(-30.0, 30.0); // 输出为角度环目标值偏移量
posPID.SetSampleTime(POS_PID_PERIOD);
}
void loop() {
static unsigned long lastPosTime = 0;
// 1. 更新角度环输入（编码器反馈）
angleInput = readAngleEncoder(); // 实际需实现编码器到角度的转换
anglePID.Compute();
// 2. 定期更新位置环（每50ms）
if (millis() - lastPosTime >= POS_PID_PERIOD) {
posInput = readPositionEncoder(); // 小车位置反馈
posSetpoint = 0.0; // 目标位置0
posPID.Compute();
angleSetpoint = posOutput; // 将位置环输出作为角度环目标偏移
lastPosTime = millis();
}
// 电机控制（同案例4）
// ...
}
要点解读：
级联控制逻辑：
位置环输出作为角度环的目标偏移量（如angleSetpoint = posOutput），实现“位置偏差→角度调整→电机动作”的闭环。
采样周期分离：
角度环需快速响应（10ms），位置环可较慢（50ms），避免两环相互干扰。
参数整定顺序：
先整定角度环PID，确保摆杆能独立平衡；再整定位置环，避免引入振荡。
6、抗干扰优化（带前馈补偿的PID）
#include <PID_v1.h>
#define FEEDFORWARD_GAIN 0.8 // 前馈增益
double angle, angleRate; // 角度与角速度
double setpoint = 0.0;
double Kp = 0.04, Ki = 0.0005, Kd = 0.002;
double output, feedforward = 0.0;
PID myPID(&angle, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT, P_ON_M); // 使用P_ON_M模式
void setup() {
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetOutputLimits(-255, 255);
myPID.SetSampleTime(20);
}
void loop() {
static double lastAngle = 0.0;
// 1. 读取传感器
angle = readAngleEncoder();
angleRate = (angle - lastAngle) / 0.02; // 角速度（假设采样周期20ms）
lastAngle = angle;
// 2. 计算前馈补偿（基于角速度预测扰动）
feedforward = angleRate * FEEDFORWARD_GAIN;
// 3. PID计算（P_ON_M模式仅在误差变化时更新输出）
myPID.Compute();
// 4. 合成控制量（PID输出 + 前馈）
double totalOutput = output + feedforward;
// 电机控制（同案例4）
// ...
}
要点解读：
前馈补偿原理：
通过角速度预测摆杆即将受到的扰动（如惯性力），提前施加反向控制力（feedforward = angleRate * K）。
P_ON_M模式：
传统PID（P_ON_E）在误差恒定时仍持续积分，可能导致超调；P_ON_M模式仅在误差变化时更新输出，减少稳态振荡。
参数调整：
前馈增益（FEEDFORWARD_GAIN）需根据实际摆杆质量分布调整，过大可能导致系统不稳定。
注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。
扫一扫
574
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
