【花雕学编程】Arduino BLDC 之SLAM路径规划（简化版）

《Arduino 手册（思路与案例）》栏目介绍：
在电子制作与智能控制的应用领域，本栏目涵盖了丰富的内容，包括但不限于以下主题：Arduino BLDC、Arduino CNC、Arduino E-Ink、Arduino ESP32 SPP、Arduino FreeRTOS、Arduino FOC、Arduino GRBL、Arduino HTTP、Arduino HUB75、Arduino IoT Cloud、Arduino JSON、Arduino LCD、Arduino OLED、Arduino LVGL、Arduino PID、Arduino TFT，以及Arduino智能家居、智慧交通、月球基地、智慧校园和智慧农业等多个方面与领域。不仅探讨了这些技术的基础知识和应用领域，还提供了众多具体的参考案例，帮助读者更好地理解和运用Arduino平台进行创新项目。目前，本栏目已有近4000篇相关博客，旨在为广大电子爱好者和开发者提供全面的学习资源与实践指导。通过这些丰富的案例和思路，读者可以获取灵感，推动自己的创作与开发进程。
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Arduino BLDC 之 SLAM 路径规划（简化版）

一、主要特点
实时环境建图：

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术能够在机器人移动的同时，实时构建环境地图，确保机器人对周围环境的动态理解。
高效的路径规划：

基于构建的地图，SLAM 算法能实时计算出从起点到目标点的最优路径，避免障碍物并高效导航。
适应性强：

SLAM 路径规划能够适应动态环境变化，及时更新地图信息，保证路径规划的准确性和可靠性。
多传感器融合：

通过融合激光雷达、超声波传感器和IMU等多种传感器数据，提高环境感知的精度，增强路径规划的效果。
算法简化：

简化版 SLAM 路径规划算法在实现上较为轻量，适合资源受限的 Arduino 平台，便于快速开发和调试。

二、应用场景
室内导航：

在室内环境（如办公室、商场等）中，机器人可通过 SLAM 路径规划实现自主导航，提供智能导览或清洁服务。
无人驾驶：

在小型无人驾驶车辆中，SLAM 技术可以帮助车辆实时构建行驶环境地图，实现自主导航和避障功能。
机器人竞赛：

在机器人竞赛中，SLAM 路径规划技术能够提高机器人的灵活性和竞争能力，帮助其在复杂环境中快速完成任务。
农业自动化：

在农业机器人中，SLAM 技术可用于自主导航和作物监测，提高农业生产的自动化和智能化水平。
物流搬运：

在仓储物流中，机器人可利用 SLAM 技术实现路径规划，自动搬运物品，提升仓储效率。

三、注意事项
传感器选择：

选择合适的传感器对 SLAM 的效果至关重要，需考虑传感器的精度、范围和工作环境，以确保数据的可靠性。
算法复杂度：

尽管是简化版 SLAM，仍需注意算法的复杂度和计算资源的使用，确保在 Arduino 平台上能够实时处理和响应。
环境变化适应性：

在动态环境中，需设计合理的更新机制，以应对环境变化和障碍物的移动，确保路径规划的实时性和准确性。
数据融合：

在使用多传感器时，需注意数据融合算法的设计，确保不同传感器数据的有效结合，以提升整体定位与建图精度。
安全性与鲁棒性：

在实际应用中，需考虑安全性设计，确保机器人在运行过程中的稳定性和鲁棒性，避免因路径规划错误导致的碰撞或事故。

1、基础传感器数据采集

#include <Arduino.h>

const int sensorPin = A0; // 超声波传感器引脚
const int ledPin = 13;    // LED 引脚

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    pinMode(ledPin, OUTPUT);
}

void loop() {
    long duration, distance;
    
    // 发送超声波信号
    digitalWrite(ledPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(ledPin, LOW);
    
    // 计算距离
    duration = pulseIn(sensorPin, HIGH);
    distance = duration * 0.034 / 2; // 距离计算公式
    
    Serial.print("Distance: ");
    Serial.println(distance);
    delay(500);
}

2、简单地图构建

#include <Arduino.h>

const int sensorPin = A0; // 超声波传感器引脚
const int gridWidth = 10;  // 地图宽度
const int gridHeight = 10; // 地图高度
int grid[gridWidth][gridHeight] = {0}; // 初始化地图

void setup() {
    Serial.begin(115200);
}

void loop() {
    for (int x = 0; x < gridWidth; x++) {
        for (int y = 0; y < gridHeight; y++) {
            long duration, distance;

            // 发送超声波信号
            digitalWrite(ledPin, HIGH);
            delayMicroseconds(10);
            digitalWrite(ledPin, LOW);
            
            // 计算距离
            duration = pulseIn(sensorPin, HIGH);
            distance = duration * 0.034 / 2;

            // 将距离信息存入地图
            grid[x][y] = (distance < 30) ? 1 : 0; // 1 表示障碍物，0 表示空旷
            delay(100);
        }
    }
    
    // 打印地图
    for (int x = 0; x < gridWidth; x++) {
        for (int y = 0; y < gridHeight; y++) {
            Serial.print(grid[x][y]);
            Serial.print(" ");
        }
        Serial.println();
    }
    delay(5000); // 每5秒更新一次
}

3、简化路径规划

#include <Arduino.h>

const int sensorPin = A0; // 超声波传感器引脚
const int gridWidth = 10;  // 地图宽度
const int gridHeight = 10; // 地图高度
int grid[gridWidth][gridHeight] = {0}; // 初始化地图
int currentX = 0; // 当前X坐标
int currentY = 0; // 当前Y坐标

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    buildMap(); // 构建地图
}

void loop() {
    moveToNext(); // 移动到下一个点
    delay(1000); // 每次移动的间隔
}

void buildMap() {
    for (int x = 0; x < gridWidth; x++) {
        for (int y = 0; y < gridHeight; y++) {
            long duration, distance;

            // 发送超声波信号
            digitalWrite(ledPin, HIGH);
            delayMicroseconds(10);
            digitalWrite(ledPin, LOW);
            
            // 计算距离
            duration = pulseIn(sensorPin, HIGH);
            distance = duration * 0.034 / 2;

            // 将距离信息存入地图
            grid[x][y] = (distance < 30) ? 1 : 0; // 1 表示障碍物，0 表示空旷
            delay(100);
        }
    }
}

void moveToNext() {
    // 简单的移动策略：向右移动
    if (currentX < gridWidth - 1 && grid[currentX + 1][currentY] == 0) {
        currentX++;
    } else if (currentY < gridHeight - 1 && grid[currentX][currentY + 1] == 0) {
        currentY++;
    }
    
    Serial.print("Current Position: (");
    Serial.print(currentX);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(currentY);
    Serial.println(")");
}

要点解读
传感器数据采集：

第一个示例实现了基础的超声波传感器数据采集。通过发送超声波信号并计算返回时间，获取当前距离并输出。这是 SLAM 系统的基础，提供了环境信息。
简单地图构建：

第二个示例在传感器数据基础上，构建了一个简化的障碍物地图。通过遍历网格，并使用超声波传感器信息更新地图，标记障碍物位置。这个地图可以用来进行后续的路径规划。
简化路径规划：

第三个示例实现了简单的路径规划逻辑，当前位置信息通过移动算法决策下一个移动位置。使用一个很简单的规则：优先向右移动，如果右侧有障碍物则向下移动。这种简单的算法适合初步测试和验证。
系统架构与扩展性：

这些示例展示了 SLAM 系统的基本构成部分，包括传感器数据采集、地图构建和路径规划。虽然目前实现较为简化，但可以根据需求逐步添加功能，如更复杂的移动算法、状态估计和地图优化等。
调试与监控：

在每个示例中，通过串口输出反馈当前状态或地图信息，帮助开发者监控系统运行情况。实时数据反馈有助于快速定位问题并进行调整。

4、基于里程计的简单路径跟踪（ROS订阅者模式）

#include <ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <nav_msgs/Path.h>
#include <std_msgs/Float32.h>
 
// BLDC电机控制引脚
const int motorPins[2] = {5, 6}; // PWM和方向控制
float targetX = 0.0;
ros::NodeHandle nh;
 
// 模拟里程计数据（实际应通过编码器或IMU获取）
float currentX = 0.0;
float currentY = 0.0;
 
// 路径点回调函数
void pathCallback(const nav_msgs::Path& msg) {
  if (!msg.poses.empty()) {
    targetX = msg.poses[0].pose.position.x; // 取第一个路径点
  }
}
ros::Subscriber<nav_msgs::Path> sub("path", pathCallback);
 
void setup() {
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  
  // 初始化电机控制
  pinMode(motorPins[0], OUTPUT);
  pinMode(motorPins[1], OUTPUT);
}
 
void loop() {
  // 模拟里程计更新（实际需替换为真实传感器数据）
  static unsigned long lastUpdate = 0;
  if (millis() - lastUpdate > 100) {
    currentX += 0.1; // 模拟机器人移动
    lastUpdate = millis();
  }
 
  // 简单PID控制（仅X轴）
  float error = targetX - currentX;
  int pwm = constrain(error * 50, -255, 255); // P控制
  
  // 电机驱动（简化版：单通道控制）
  digitalWrite(motorPins[1], pwm > 0 ? HIGH : LOW);
  analogWrite(motorPins[0], abs(pwm));
 
  nh.getHardware()->loop();
  delay(10);
}

ROS端测试命令

rostopic pub /path nav_msgs/Path "header:
  frame_id: 'map'
poses:
- pose:
    position: {x: 5.0, y: 0.0, z: 0.0}"

要点解读：

简化设计：直接使用路径的第一个点作为目标，省略全局规划
传感器模拟：用定时器模拟里程计，实际应用需接入编码器
控制局限：单轴PID控制，无法处理复杂轨迹

5、激光雷达避障（ROS服务+超声波传感器）

#include <ros.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
#include <sensor_msgs/Range.h>
 
// 电机和传感器引脚
const int motorPins[2] = {9, 10};
const int trigPin = 7;
const int echoPin = 8;
 
ros::NodeHandle nh;
bool avoidObstacle = false;
 
// 避障服务回调
void serviceCb(std_srvs::Trigger::Request &req, std_srvs::Trigger::Response &res) {
  avoidObstacle = true;
  res.success = true;
  res.message = "Avoidance mode activated";
}
ros::ServiceServer<std_srvs::Trigger::Request, std_srvs::Trigger::Response> server("start_avoidance", &serviceCb);
 
// 超声波测距
float getDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  return pulseIn(echoPin, HIGH) * 0.034 / 2;
}
 
void setup() {
  nh.initNode();
  nh.advertiseService(server);
  
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(motorPins[0], OUTPUT);
  pinMode(motorPins[1], OUTPUT);
}
 
void loop() {
  float distance = getDistance();
  
  // 发布距离数据（可选：通过ROS话题）
  
  if (avoidObstacle && distance < 30.0) { // 30cm阈值
    // 后退+转向避障
    digitalWrite(motorPins[1], HIGH);
    analogWrite(motorPins[0], 150);
    delay(500);
    digitalWrite(motorPins[1], LOW);
    analogWrite(motorPins[0], 200);
    delay(300);
    avoidObstacle = false;
  } else {
    // 正常前进
    digitalWrite(motorPins[1], HIGH);
    analogWrite(motorPins[0], 180);
  }
  
  nh.getHardware()->loop();
}

ROS端调用示例

import rospy
from std_srvs.srv import Trigger
 
rospy.init_node('avoidance_client')
rospy.wait_for_service('start_avoidance')
trigger = rospy.ServiceProxy('start_avoidance', Trigger)
resp = trigger()
print(resp.message)

要点解读：

反应式避障：基于超声波传感器的即时检测，无全局地图
服务触发：通过ROS服务手动激活避障模式
硬件适配：使用常见HC-SR04超声波模块

6、简易SLAM建图控制（ROS参数+编码器里程计）

#include <ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <std_msgs/String.h>
 
// 电机和编码器
const int motorPins[2] = {3, 4};
const int encoderPins[2] = {2, 11}; // 假设使用中断引脚
volatile long encoderCount = 0;
float distancePerTick = 0.01; // 每tick对应距离(m)
 
ros::NodeHandle nh;
nav_msgs::Odometry odom_msg;
ros::Publisher odom_pub("odom", &odom_msg);
 
// 编码器中断
void encoderISR() {
  encoderCount++;
}
 
// 建图控制回调
void mappingCmdCallback(const std_msgs::String& msg) {
  if (msg.data == "start") {
    // 启动建图运动模式（例如螺旋运动）
  } else if (msg.data == "stop") {
    // 停止运动
  }
}
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("mapping_cmd", mappingCmdCallback);
 
void setup() {
  nh.initNode();
  nh.advertise(odom_pub);
  nh.subscribe(sub);
  
  pinMode(motorPins[0], OUTPUT);
  pinMode(motorPins[1], OUTPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPins[0]), encoderISR, RISING);
  
  // 初始化里程计消息
  odom_msg.header.frame_id = "odom";
  odom_msg.child_frame_id = "base_link";
}
 
void loop() {
  static unsigned long lastOdomTime = 0;
  unsigned long now = millis();
  
  // 以100Hz发布里程计
  if (now - lastOdomTime >= 10) {
    lastOdomTime = now;
    
    // 计算里程计（简化版）
    float distance = encoderCount * distancePerTick;
    odom_msg.header.stamp = nh.now();
    odom_msg.pose.pose.position.x = distance;
    odom_msg.twist.twist.linear.x = distancePerTick * 100; // 假设恒定速度
    
    odom_pub.publish(&odom_msg);
    encoderCount = 0; // 重置计数器
  }
  
  nh.getHardware()->loop();
}

ROS端测试命令

rostopic pub mapping_cmd std_msgs/String "start"  # 启动建图运动
rostopic echo odom  # 查看里程计数据

要点解读：

里程计发布：通过编码器数据生成简易里程计，供SLAM使用
运动控制：通过字符串命令控制建图运动模式
局限性：无闭环控制，实际SLAM需配合上位机（如Raspberry Pi）

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。