写在最前面的话
为什么做该博客？该博客的特点是什么？
随着DeepSeek、ChatGPT等AI技术的崛起，促使机器人技术发展到了新的高度，诞生了宇树科技、特斯拉为代表的人形机器人，四足机器人等等，越来越多的科技巨头涌入机器人赛道，行业对于相关人才的需求也随之达到了顶峰。本博客的内容是替你阅读所有关于机器人的经典书籍，采用书籍瘦身计划，帮你提炼出核心内容，采用最通俗易懂的语言来解释原理，将书读薄。大大缩短学习时间，助你快速成为机器人时代的佼佼者。
文章目录
一、书籍介绍
《机器人学导论（原书第4版）》是约翰·J·克雷格的经典教材，系统讲解机器人运动学、动力学与控制理论，结合MATLAB实践，适合本科高年级与研究生学习。新增深度学习应用等内容，兼顾基础与前沿。
二、第11章 操作臂的力控制（提炼总结）
11.1节 引言（提炼总结）
- 当操作臂在空间中跟踪轨迹运动时，可采用位置控制，但当末端执行器和操作臂工作环境发生碰撞时，需考虑垂直于工作环境表面的力最为合理
11.2节 工业机器人在装配作业中的应用（提炼总结）
- 大多数工业机器人都应用于电焊、喷漆、取放操作
- 零件装配作业中，接触力的监控非常重要
11.3节 部分约束任务中的控制坐标系（提炼总结）
- 自然约束
由任务环境的物理特性（如接触面几何形状、摩擦系数等）自然形成，与机器人控制策略无关。 - 人工约束
人为设计的控制策略，用于指定机器人应遵循的运动或力规则。 - 典型应用场景
1、自然约束主导
装配作业中零件与夹具的接触力限制
焊接机器人受焊缝几何形状的路径约束
2、人工约束主导
通过编程强制机械臂避开障碍物
设定末端执行器的运动速度阈值
11.4节 力/位混合控制问题（提炼总结）
- 问题场景：
- 对于力/位混合控制器必须解决以下三个问题：
1、沿有自然力约束的方向进行位置控制
2、沿有自然位置约束的方向进行力控制
3、沿任意坐标系的正交自由度方向进行任意位置和力的混合控制
11.5节 质量-弹簧系统的力控制（提炼总结）
- 问题场景：
- 控制模型：
11.6节 力/位混合控制方法（提炼总结）
- 问题场景：
- 控制模型：
11.7节 当前工业机器人控制方法（提炼总结）
- 被动柔顺性：通过6自由度的弹簧，安装在操作臂的手腕和末端执行器之间，调节6个弹簧的刚度，可以获得不同大小的柔顺性
- 通过降低位置增益获得柔顺性
- 力觉：使操作臂能够检测到与表面的接触，并使用力检测来完成某些动作
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