提炼总结—ROS2机器人开发（第7章）（上）

最新推荐文章于 2025-08-12 20:15:00 发布

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写在最前面的话

为什么做该博客？该博客的特点是什么？
随着DeepSeek、ChatGPT等AI技术的崛起，促使机器人技术发展到了新的高度，诞生了宇树科技、特斯拉为代表的人形机器人，四足机器人等等，越来越多的科技巨头涌入机器人赛道，行业对于相关人才的需求也随之达到了顶峰。本博客的内容是替你阅读所有关于机器人的经典书籍，采用书籍瘦身计划，帮你提炼出核心内容，采用最通俗易懂的语言来解释原理，将书读薄。大大缩短学习时间，助你快速成为机器人时代的佼佼者。

一、书籍介绍

《ROS2机器人开发从入门到实践》是一本从零基础到实战落地的机器人开发指南，通过"基础理论+工具详解+项目实战"的三阶学习路径，带你掌握机器人操作系统ROS2核心架构。书中不仅包含通信机制、URDF建模等必备知识，更有SLAM导航、机械臂控制等12个工业级案例，配合Git代码库和仿真环境配置指南，帮助开发者快速实现从算法仿真到真机部署的完整闭环。无论是学生、工程师还是科研人员，都能通过本书构建系统的ROS2开发能力，抢占机器人技术前沿阵地。
在这里插入图片描述

二、第7章自主导航—让机器人自己动起来（提炼总结）

7.1节机器人导航介绍（提炼总结）

自主导航要解决两个问题：
1、目的地在哪
2、要怎么走

7.1.1节同步定位与地图构建（提炼总结）

利用里程计可以获得机器人的位置信息，利用激光雷达可以获取环境的距离信息，把二者结合，就可以一边移动一边记录障碍物信息

1、启动6.5节的仿真，新建终端输入

rviz2

将Fixed Frame修改为odom，执行add-by topic，添加Odometry和LaserScan两个话题到Displays中，将LaserScan下的Decay Time修改为1000，表示保留过去1000s的雷达数据，把Odometry下的Keep修改为10000，表示保留过去10000个里程计数据
2、使用键盘控制机器人前进一段距离，接着转弯，会发现在前进的过程中，轨迹和障碍物信息都被记录了下来，但在转弯过程中障碍物的信息出现了很大的偏差
在这里插入图片描述
如果只是简单的对数据进行叠加，会因为传感器速率同步和噪声等问题导致出现错误，因此，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping 同步定位与地图构建）技术就被提了出来，它结合特征提取和滤波等算法，来解决机器人定位与建图的问题

SLAM通过机器自身的传感器获取环境信息，将这些信息进行处理后记录下来，就可以形成一张地图，根据传感器的不同，可以将SLAM分为激光SLAM和视觉SLAM两种
1、激光SLAM主要使用激光雷达这一类传感器获取环境的深度信息，然后标记障碍物和自由空间进行建图和定位
2、视觉SLAM需要先使用相机等视觉传感器获取图像信息，然后通过图像处理和特征提取来进行建图和定位

7.1.2节机器人导航（提炼总结）

解决地图和定位问题后，需要考虑如何导航的问题。
1、第一步是确认一条从当前位置到目标位置之间的路线，确认路线这一步我们称为全局路径规划。
2、按照全局路线行走时，可能会出现一些障碍物，障碍物时小范围动态的，所以会针对当前小范围，重新创建一张局部的代价地图，然后进行路径规划，确认局部路线这一步骤，称为局部路径规划。
3、有时还需要面对特殊情况，比如行走卡住，此时尝试后退或播放语言等行为，对于这些遇到故障问题时的脱困动作，称为恢复行为

7.2节使用slam_toolbox完成建图（提炼总结）

SLAM通过传感器获取环境信息后进行定位和建图，ROS2提供很多SLAM功能包，针对二维激光场景，slam_toolbox开箱即用，接下来使用它构建一张地图

7.2.1节构建第一张导航地图（提炼总结）

1、安装slam_toolbox，输入如下命令

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox

2、新建chapt7/chapt7_ws/src目录，将6.5节的fishbot_description功能包复制到src文件夹下，打开终端重新构建功能包，然后启动仿真
3、在chapt7_ws目录下运行如下代码，构建功能包

colcon build

4、在chapt7_ws目录下，添加环境变量

source install/setup.bash

5、在chapt7_ws目录下，运行节点

ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py

6、打开新的终端，输入命令，启动slam_toolbox，进行在线建图

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=True

slam_toolbox输入有两个，第一个是订阅来自雷达的/scan话题，用于获取雷达数据，第二个是获取里程计坐标系odom到机器人坐标系base_footprint之间的变换，这些数据都有时间戳，所以设置了use_sim_time:=True表示使用来自Gazebo的仿真时间，以防止因时间戳造成数据不合法
7、slam_toolbox产生的地图会通过/map话题进行发布，使用rviz订阅话题进行显示

rviz2

修改Fixed Frame为map，执行add-by topic，添加/map和/camera_sensor/image_raw话题
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8、打开rqt，使用rqt-tf-tree查看当前tf结构

rqt

在这里插入图片描述
可以看到slam_toolbox发布了map到odom之间的坐标转换
9、打开键盘控制节点，控制机器人移动，对整个环境的地图进行记录

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

7.2.2节将地图保存为文件（提炼总结）

1、安装保存地图的工具nav2_map_server，使用如下命令

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server

2、创建一个导航功能包，将地图放到里面，在chapt7_ws/src/下新建功能包fishbot_navigation2

ros2 pkg create fishbot_navigation2 --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --license Apache-2.0

3、在功能包fishbot_navigation2新建maps目录，打开终端，进入maps目录，运行如下命令保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f room

map_saver_cli是nav2_map_server提供保存地图的命令行，-f room表示地图名称为room。map_saver_cli会订阅map话题来获取最新地图，然后生成一张pgm格式的图片和对应的yaml格式的描述文件
在这里插入图片描述
pgm格式是一种图片格式，使用系统默认的图像查看器可以打开

yaml格式用于描述地图的各种信息：
1、image用于描述地图文件的名称
2、mode表示地图的类型，trinary表示地图中的每个像素点有三种可能的状态：障碍物占据状态用黑色表示；无障碍物状态用白色表示；未探索的未知状态用灰色表示
3、resolution表示地图的分辨率，设置为0.05，表示每个像素对应的物理尺寸为0.05m
4、origin表示地图坐标系的原点，单位是米，默认设置在启动建图的位置
5、negate表示是否对地图进行取反操作，0表示不取反
6、occupied_thresh和free_thresh两个参数用于设置占据、自由和未知之间的分界线，如果把像素点的值映射到用0~1之间的数值表示，free_thresh:0.25表示小于0.25就认为该像素对应的位置是自由状态，occupied_thresh:0.65表示大于或等于0.65就认为该像素对应的位置是占据状态，而它们之间的就是未知状态
占据格栅地图：地图是基于传感器观测的数据生成的，而传感器是有噪声的，即使再好的传感器也存在误差，所以某个地方是障碍物还是自由空间并不能百分比确定，于是就把整个地图划分成一个个小格子，某个格子被障碍物占据的概率与像素值进行映射，所以称为占据栅格地图