实例解读奈奎斯特稳定判据

奈奎斯特判据

$$Z=P-R$$

其中，$P$为开环传递函数在虚轴右侧的极点个数；$R$为开环奈奎斯特曲线逆时针绕$(-1,j0)$ 的圈数，$Z$ 为闭环传递函数的极点个数。

若 $Z=0$，系统稳定，否则系统不稳定。

以下通过两个例子说明如何使用Nyquist判据判断系统稳定性。

例1

1.计算开环极点，得出在虚轴右侧的极点数 $P$

开环传递函数

$$G(s)H(s)=\frac{s}{s^2+1}\cdot 1=\frac{s}{s^2+1}$$

num = [1 0];
den = [1 0 1];
open_root = roots(den)	

open_root = 
   0.0000 + 1.0000i
   0.0000 - 1.0000i

其开环极点没有在虚轴右侧，故 $P=0$。

2.绘制Nyquist图，逆时针绕$(-1,j0)$ 的圈数

num = [1 0];
den = [1 0 1];
open_root = roots(den);
open_sys = tf(num, den);
nyquist(open_sys);

逆时针绕$(-1,j0)$ 共 0 圈，即 $R=0$。

3.判断结果

由于$Z=P-R=0-0=0$，故系统稳定。

4.验证

容易得出系统的闭环传递函数为

$$\Phi (s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}=\frac{s}{s^2+s+1}$$

其单位阶跃响应如下

num = [1 0];
den = [1 1 1];
close_sys = tf(num, den);
step(close_sys);

可见系统振幅逐渐减小，趋于稳定。

例2

1.计算开环极点，得出在虚轴右侧的极点数 $P$

开环传递函数

$$G(s)H(s)=\frac{s-2}{s^3+1}\cdot 1=\frac{s-2}{s^3+1}$$

num = [1 -2];
den = [1 0 0 1];
open_root = roots(den)	

open_root =
  -1.0000 + 0.0000i
   0.5000 + 0.8660i
   0.5000 - 0.8660i

有 2 个开环极点在虚轴右侧，故 $P=2$。

2.绘制Nyquist图，逆时针绕$(-1,j0)$ 的圈数

num = [1 -2];
den = [1 0 0 1];
open_root = roots(den);
open_sys = tf(num, den);
nyquist(open_sys);

逆时针绕$(-1,j0)$ 共 1 圈，即 $R=1$。

3.判断结果

由于$Z=P-R=2-1\ne 0$，故系统不稳定。

4.验证

容易得出系统的闭环传递函数为

$$\Phi (s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}=\frac{s-2}{s^3+s-1}$$

其单位阶跃响应如下

num = [1 -2];
den = [1 0 1 -1];
close_sys = tf(num, den);
step(close_sys);

可见系统振幅逐渐增大，不稳定。

总结

1. $Z$的数学意义是闭环传递函数在右半平面的极点个数，$P,R$ 都是开环传递函数的得到的， 因此Nyquist判据使用开环传递函数即可判断闭环系统的稳定性，避免求解闭环传递函数及闭环传递函数的根。由 $Z$ 的实际意义，容易理解 $Z=0$ 时闭环系统自然稳定。

2. 使用Nyquist判据，分三步走，一是判断写出开环传递函数并计算在虚轴右侧的极点个数$P$；二是绘制出Nyquist图并数出逆时针绕$(-1,j0)$点的圈数 $R$；三是计算 $Z=P-R$，若$Z=0$ 则系统稳定，否则系统不稳定。
   需要注意的是，由于手工往往只画出一半的Nyquist图，另一半关于实轴对称，此时数得包含$(-1,j0)$得圈数 $N$ 应乘以 2，即 $Z=P-2N$。

— 完 —