Ubuntu1804下的Melodic版本Moveit和OMPL的源码安装，并自定义规划算法在Moveit上使用

1.Moveit的源码安装

因为binary安装的Moveit无法自定义算法，所以要把之前安装的先卸载。如果没有安装可以跳过1.1步。

1.1卸载二进制安装的Moveit

$ sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

1.2源码安装Moveit

更新软件包

$ rosdep update
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get dist-upgrade

安装依赖

$ sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

创建Moveit工作空间

$ mkdir ~/ws_moveit
$ cd ~/ws_moveit

加载环境变量

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

下载moveit源码并编译

$ wstool init src
$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
$ wstool update -t src
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${
   
   ROS_DISTRO}
$ catkin config --extend /opt/ros/${
   
   ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ sudo catkin build

没有报错就成功，如果有包丢失，或者安装失败需要重复语句，直到安装成功。
这里参考了road_of_god博客的第一章，(链接: link)。

2.OMPL源码安装

和第一部分一样，如果之前二进制安装了Moveit，会自动给你安装OMPL的，刚刚卸载了Moveit，但是OMPL还在里面，所以还要先卸载，如果没有安装过，可以跳过2.1

2.1卸载OMPL

参考洱棟七的知乎回答link
首先进入根目录的库文件，检查是否有OMPL库。

$ cd /opt/ros/melodic
$ find ./ -name "ompl*"
$ find ./ -name "libompl"

看看自己下面有没有这些包和库文件，如果没有直接跳到下一步，如果有应该卸载。

$ sudo apt-get purge ros-melodic-ompl

然后再运行前面的两条find命令，应该找不到ompl相关的文件了。
至此，卸载成功。

2.2源码安装OMPL

这里参考