ROS发布静态tf

### ROS `static_transform_publisher` 使用方法 在 ROS 和 ROS2 中，`static_transform_publisher` 是用于发布静态坐标变换的一个重要工具。它可以通过命令行或者集成到启动文件中使用。 #### 命令行用法 通过命令行调用 `static_transform_publisher` 的基本语法如下： ```bash ros2 run tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id ``` 其中： - **x, y, z**: 表示从父坐标系 (`frame_id`) 到子坐标系 (`child_frame_id`) 的平移量 (单位为米)[^1]。 - **yaw, pitch, roll**: 表示旋转角度 (单位为弧度)，分别对应 Z 轴、Y 轴和 X 轴上的旋转角。 - **frame_id**: 父坐标系名称。 - **child_frame_id**: 子坐标系名称。 ##### 示例 1: 发布一个简单的静态变换 假设要定义一个从 `world` 到 `base_link` 的变换，其位置偏移 `(0.5, 0.0, 0.0)` 米，方向无旋转，则可以运行以下命令： ```bash ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.5 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 world base_link ``` 此命令会持续广播这个固定的变换关系直到节点被终止[^3]。 --- #### 配置到 Launch 文件中 如果希望将 `static_transform_publisher` 添加到启动文件中以便更方便地管理多个静态变换，可以在 `.launch.py` 文件中实现这一点。 以下是 Python 启动脚本的示例代码片段： ```python from launch import LaunchDescription from launch.actions import ExecuteProcess def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ ExecuteProcess( cmd=['ros2', 'run', 'tf2_ros', 'static_transform_publisher', '0.5', '0.0', '0.0', '0.0', '0.0', '0.0', 'world', 'base_link'], output='screen' ) ]) ``` 上述代码创建了一个启动描述符并添加了一条指令来运行 `static_transform_publisher`，从而实现了相同的变换效果。 --- #### RViz 显示静态坐标变换 为了验证发布的静态坐标变换是否正确，可以利用 RViz 工具可视化这些坐标系之间的关系[^4]。 步骤如下： 1. 打开一个新的终端窗口并启动 RViz： ```bash rviz2 ``` 2. 在 RViz 设置界面中，将 **Fixed Frame** 参数设为父坐标系名（例如 `world`）。 3. 单击左下角的 “Add” 按钮，在弹出菜单中选择 **TF** 组件以加载所有已知的坐标系及其变换关系。 此时应能看到所发布的静态坐标系以及它们的空间布局。 --- ### 注意事项 - 如果需要频繁修改或动态调整坐标变换数据，建议改用其他方式（如编程接口），而不是依赖 `static_transform_publisher`。 - 对于复杂的机器人模型，通常推荐结合 URDF/Xacro 描述文件与 `robot_state_publisher` 来自动处理大部分固定不变的几何结构信息[^2]。