FreeRTOS 信号量与互斥量

最新推荐文章于 2025-08-13 17:28:40 发布

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简介

1.信号量（Semaphore）
定义：信号量是一种轻量级的同步机制，用于控制对共享资源的访问或通知任务之间的状态变化。
类型：

类型	描述
二值信号量（Binary Semaphore）	最简单的信号量，只有两个状态：可用（1）和不可用（0）。常用于任务间的同步。
计数信号量（Counting Semaphore）	可以有多个计数值，适用于资源池管理（如多个缓冲区）。
递归信号量（Recursive Semaphore）	允许同一个任务多次获取同一信号量，适用于嵌套调用场景。

2.互斥量（Mutex）

定义：互斥量（Mutex）是一种特殊的信号量，用于保护共享资源，确保同一时间只有一个任务可以访问该资源。

特点：
独占性：同一时刻只能有一个任务持有互斥量。
优先级继承（可选）：如果高优先级任务等待低优先级任务释放互斥量，系统会暂时提升低优先级任务的优先级，避免优先级倒置问题。

3.信号量与互斥量的作用

特性	信号量（Semaphore）	互斥量（Mutex）
用途	同步、资源管理、事件通知	资源保护
是否支持递归	部分类型支持（如递归信号量）	支持（递归互斥量）
是否支持优先级继承	不支持	支持（可配置）
操作方式	多个任务可以同时获取（计数信号量）	仅允许一个任务获取
适合场景	任务间同步、资源池管理	保护共享资源

信号量（Semaphore）

1.常用 API 函数

函数	描述
`xSemaphoreCreateBinary()`	创建一个二值信号量。
`xSemaphoreCreateCounting()`	创建一个计数信号量。
`xSemaphoreCreateRecursiveMutex()`	创建一个递归互斥量（也可视为一种递归信号量）。
`xSemaphoreTake()`	获取信号量（阻塞或非阻塞）。
`xSemaphoreGive()`	释放信号量。
`xSemaphoreTakeFromISR()`	在中断服务程序中获取信号量。
`xSemaphoreGiveFromISR()`	在中断服务程序中释放信号量。

2.信号量的创建与使用

2.1二值信号量创建：

SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary();

2.2计数信号量

SemaphoreHandle_t xCountingSemaphore = xSemaphoreCreateCounting(10, 0); // 初始值为0，最大值为10

2.3递归互斥量

SemaphoreHandle_t xRecursiveMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();

2.4获取信号量，阻塞式获取（等待信号量）

xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY); // 永久等待

2.5获取信号量，非阻塞式获取

if (xSemaphoreTake(xSemaphore, 0) == pdTRUE) {
  // 成功获取信号量
} else {
  // 无法获取信号量
}

2.6释放二值信号量或计数信号量

xSemaphoreGive(xSemaphore);

2.7释放递归互斥量

xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);

2.8在中断服务程序中获取信号量

xSemaphoreTakeFromISR
(
  SemaphoreHandle_t xSemaphore,
  signed BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
)

2.9在中断服务程序中释放信号量

xSemaphoreGiveFromISR
(
  SemaphoreHandle_t xSemaphore,
  signed BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
)

互斥量（Mutex）

1.常用API函数

函数	描述
`xSemaphoreCreateMutex()`	创建一个互斥量。
`xSemaphoreTake()`	获取互斥量（阻塞或非阻塞）。
`xSemaphoreGive()`	释放互斥量。
`xSemaphoreTakeFromISR()`	在中断服务程序中获取互斥量。
`xSemaphoreGiveFromISR()`	在中断服务程序中释放互斥量。

2.互斥量的创建与使用

2.1互斥量的创建

SemaphoreHandle_t xMutex = xSemaphoreCreateMutex();

注意：在 FreeRTOS 中，建议使用 xSemaphoreCreateMutex() 而不是 xSemaphoreCreateBinary() 来创建互斥量，因为前者支持优先级继承，避免死锁问题。

2.2获取互斥量（Lock）

BaseType_t xResult = xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);

参数说明：
xMutex：互斥量句柄。
portMAX_DELAY：无限等待，直到获取到互斥量。
其他等待时间（如 pdMS_TO_TICKS(100)）可设置为超时时间。

2.3释放互斥量（Unlock）

xSemaphoreGive(xMutex);

信号量与互斥量的区别

1.功能差异

功能	信号量	互斥量
资源保护	不直接保护资源，而是用于任务间的同步或通信	专门用于保护共享资源（如全局变量、外设等），确保同一时间只有一个任务可以访问该资源
可重入性	通常不支持递归获取，因为它们主要用于同步而不是资源保护	支持递归获取（即同一个任务可以多次获取同一个互斥量，无需释放）
优先级继承	没有优先级继承机制	如果一个低优先级任务持有互斥量，而高优先级任务等待该互斥量，那么低优先级任务会临时提升优先级以避免优先级倒置
计数值	可以设置一个计数值（例如二值信号量或计数型信号量），表示可用资源的数量	始终只能有一个可用资源（计数值为 1）

2.使用场景对比

信号量适用场景：

通知任务事件发生（如中断完成、数据到达等）。
控制任务的执行顺序（如任务 A 等待任务 B 的信号）。
资源池管理（如缓冲区数量有限时）。

互斥量适用场景：

保护共享资源（如全局变量、硬件寄存器等）。
防止多任务同时访问共享资源导致的数据不一致问题。
递归访问共享资源（如嵌套函数调用中访问同一资源）。

示例代码

1.信号量示例

#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"

SemaphoreHandle_t xSemaphore;

void vTaskFunction(void *pvParameters) {
    // 获取信号量
    if (xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
        // 执行操作
    }
}

void vInterruptHandler(void) {
    // 发送信号量
    xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphore, NULL);
}

2.互斥量示例

include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"

SemaphoreHandle_t xMutex;

void vTaskFunction(void *pvParameters) {
    // 获取互斥量
    if (xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
        // 访问共享资源
        // ...
        // 释放互斥量
        xSemaphoreGive(xMutex);
    }
}