gazebo插件使用详细步骤

最新推荐文章于 2025-06-19 09:10:47 发布

CHH3213

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分类专栏： ROS

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本文档介绍了在ROS-Gazebo环境中编写和使用仿真插件的教程，包括遇到的模型插件继承问题及解决方法，如修改插件继承类型和调整库路径。同时，提供了当加载插件时出现找不到共享对象文件错误的解决策略，如更新环境变量和修改world文件中的路径。测试插件成功的方法包括启动roscore、gzserver和gzclient，观察订阅话题是否正常以及发布话题进行功能验证。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

非常好的网上教程：

1. 通过上面教程后可能碰到的问题

需要注意的是，我在gazebo11版本中，模型插件继承自ModelPlugin时会报错，因此我改成继承自WorldPlugin。
如果在编译插件成功后，运行world文件报错：

Failed to load plugin libvelodyne_plugin.so: libvelodyne_plugin.so: cannot open shared object file: No such file or directory

可以尝试以下两种方法：

添加自己的build路径，如：

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/velodyne_plugin/build
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:~/velodyne_plugin/build

将上述两行代码（记住改为你自己的路径）添加到.bashrc文件中。

或者修改world文件中的插件相对路经：
将

<plugin name="velodyne_control" filename="libvelodyne_plugin.so"/>

改为

<plugin name="velodyne_control" filename="./libvelodyne_plugin.so"/>

2. 测试插件是否成功

为了测试插件是否安装成功，我的测试步骤如下：
（1）在终端打开roscore；
（2）打开另外一个终端，运行gzserver命令：

gzserver 你自己创建的世界 --verbose

例如：

gzserver testforce.world --verbose

（3）再打开一个终端，运行:

gzclient

这样就可以打开gazebo仿真世界了。
（4）打开rostopic list查看插件中的订阅话题是否成功订阅。
（5）在新的终端发布话题，测试插件是否成功。要注意，发布的话题名称要与你在插件中写的订阅话题的名称一致。例如，我插件中写的订阅话题名称为：/gazebo_client/testforce，那么我发布的话题名称也是这个，例如：

rostopic pub /gazebo_client/testforce  std_msgs/Float32 "data: 0.5"

按tab键能够自动补齐。其中的data就是我们要发布的数据。如果能够正常发布，那么插件就没问题。