【机器学习】使用UE4制作KITTI格式数据集_kitti数据集是用什么生成的-CSDN博客

本文介绍了如何使用UE4制作与KITTI格式兼容的3D数据集，详细解析了KITTI数据集中物体标签的参数，包括type、truncate、Occluded、Alpha、Bbox、Dimensions、Location和Rotation_y，并讨论了如何处理不同坐标系之间的转换问题，特别是从UE4生成的数据转换到KITTI坐标系的挑战。

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简介

项目中使用到一个3D bounding box的开源项目，项目中使用的是KITTI自动驾驶数据集，队友使用NVIDIA Deep learning Dataset Synthesizer生成我们项目所需的虚拟数据集，需要将json格式的虚拟数据集转换成KITTI格式的数据集来使用。做完这一部分会自己尝试一下生成虚拟数据集部分。

要完成格式转换就需要将KITTI数据集label的各项参数搞懂。本文前部分会总结一些我现在所理清的参数含义，参考了KITTI的devkit中的readme文档和matlab部分的代码，还有很多没有完全搞清的部分。先记录搞明白的部分。

KITTI数据集简介

The data acquisition platform of KITTI dataset is equipped with two gray cameras, two color cameras, a velodyne 64 line 3D lidar, four optical lenses and a GPS navigation system.

The entire dataset we are using now is based on CAM2.

KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。