STM中CAN滤波器设置深度解析

在CAN通信系统中，如何高效接收和处理报文，是决定节点性能与响应速度的关键因素之一。尤其当总线挂载节点数量庞大、数据传输频繁时，若所有报文都需由CPU进行判断筛选，将带来巨大的系统负担，严重时甚至可能导致系统延迟或卡死。为缓解此问题，CAN控制器通常提供硬件滤波器功能，通过预设筛选机制，在接收到报文的第一时间就完成“要不要处理”的决策。

一、CAN滤波器工作原理与作用

CAN协议中，报文标识符（ID）并不代表节点地址，而是定义报文内容。所有CAN报文均通过广播方式在总线上发送，所有节点都能“看到”报文，但每个节点通过判断报文ID是否符合设定条件，来决定是否接收。

硬件滤波器的本质在于通过配置规则，让控制器只接收符合特定ID或ID范围的报文，其余直接丢弃。这样可显著减轻CPU负担，避免不必要的数据中断和处理。

二、STM CAN滤波器架构总览

STM8的beCAN模块提供6组可配置、位宽可变的滤波器（编号0-5），主要通过以下寄存器进行配置：

滤波模式寄存器：

CAN_FMR1 和 CAN_FMR2 —— 设置各个滤波器的工作模式（掩码模式/列表模式）。

滤波配置寄存器：

CAN_FCR1 ~ CAN_FCR3 —— 控制各个滤波器启用状态、位宽设置（16位/32位）。

滤波器组寄存器：

CAN_FiRx （i = 0 ~ 5，x = 1 ~ 8） —— 用于设置每组滤波器具体的ID、掩码值或标识符列表。

每个滤波器可设置为：

标识符列表模式（List Mode）： 只接收完全匹