STM32F750 Linux CAN驱动收发测试成功-实战经验

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CAN功能调通是这次做板最大的收获。

在做这块板子之前我是没有调通STM32 Linux socket CAN的，但是我觉得CAN接口是很有用的，于是抱着不成功便成仁的心态先把CAN收发器和接口做到板子上了。

调试开始后，一切都很顺利，u-boot ok，linux ok，之前F429上能用的功能在F750上都成功了，最后轮到CAN接口了。

由于我没有现成的CAN网络，我的测试方式是把两块板子的CAN接口连起来组成最小的网络，一块板子发送，另一块接收。

我用的测试程序来自于can-utils工具包，cansend是发送程序，candump是接收程序，一开始cansend可以执行但是接收那边没有动静，打开debug调试信息一看，原来can数据帧没有发出去一直mailbox里。这个问题困扰我好几天，网上搜索说STM32的CAN没接收发器或者没连入网络的时候会发不出去数据，可是我这里接了啊。

于是仔细检查电路，最后发现原因了，CAN TX/RX和收发器接反了（以前做RS232串口经常犯的错误又重现了，很没有面子啊），好在CAN接口是用跳线连接的，对调一下就可以。

检查连接无误后再次上电，先打开接收板的CAN接收程序（candump），然后在发送端敲入cansend 。。。。。。，接收端正确接收到的数据了，这次终于成了！！！

STM32裸机CAN收发也许不算什么，但是在Linux下还是很不一样的，它是按照网络套接字（socket）机制工作的，用户只需要写应用，至于数据收发，是否成功，超时检测都由系统做了。以后做CAN应用就可以像网络编程那样写程序了（虽然还有很多不明白的地方）。