(02)Cartographer源码无死角解析-(80) 核心要点→local坐标系、子图坐标系、切片坐标系、地图坐标系等相转换与联系

(02)Cartographer源码无死角解析中提到了Cartographer的核心算法和数据结构，以及代码架构和工程实现细节。在掌握了这些内容之后，我们就可以使用Cartographer来实现SLAM（同时定位与地图构建）功能了。 (03)新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位，是指在使用Cartographer进行实时定位和地图构建时，如果我们获取到了新的传感器数据，就可以通过传入这些新数据来进行实时定位和地图更新。同时，当我们需要保存地图或者加载已有地图来进行定位时，Cartographer也提供了相应的API和工具。 具体来说，对于新数据的运行和实时定位，我们可以通过cartographer_ros包中的rosnode来实现。这个rosnode订阅传感器数据，然后使用Cartographer的算法和数据结构来进行实时定位和地图构建。当定位结束后，我们可以通过发布ROS消息的方式将建好的地图发送给其他ROS节点使用。 而对于地图的保存和加载，Cartographer提供了两个工具：cartographer_rosbag和cartographer_pbstream。前者可以将Cartographer处理过的数据保存成rosbag文件，以便于后续回放和分析；后者则可以将Cartographer的状态和数据保存成pbstream文件，以便于后续的加载和定位。当我们需要加载已有地图时，只需要使用cartographer_ros包中的另一个rosnode来加载pbstream文件，并订阅传感器数据即可。 需要注意的是，在地图保存和加载时，我们只能进行启动仅定位，也就是只进行实时定位和不进行地图更新。这是因为保存和加载的地图可能已经过时，而且相对于我们实时获取的传感器数据，地图的信息是静态的，无法提供新的信息。因此，Cartographer只提供了仅定位的功能。当我们需要重新建立地图时，需要重新运行实时定位的节点并进行地图更新。