三维空间刚体运动

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#几何学 #线性代数

三维空间刚体运动

坐标系：一般用右手系，右手点赞，四指由x指向y,大拇指指向为z轴。
刚体运动可以拆分为旋转＋平移
数学表示为旋转矩阵＋平移矩阵，引入齐次坐标，可以重写为变换矩阵

表示旋转

旋转向量（角轴）
欧拉角：rpy角的旋转顺序是ZYX(先偏航，再俯仰，再滚转)
四元数：可以用单位四元数表示三维空间中任意一个旋转，并且没有奇异性。
（角轴有周期性，欧拉角有万向锁）

不同表示方式之间的转换

四元数到旋转矩阵
在这里插入图片描述四元数到旋转向量
四元数到欧拉角
在这里插入图片描述
欧拉角到四元数
在这里插入图片描述

欧拉角四元数在线转换 https://quaternions.online/

三维空间刚体运动4-2：四元数线性插值方法：Slerp（详解证明）
shao918516的博客
11-07 1万+
四元数插值三个方法Slerp、Squad和Spring既复杂又很重要，为了详细阐述，故每个方法独立成一篇博文讲解，没有插值的四元数是没有灵魂的，插值的重要性不言而喻。Slerp是经典的两点间一阶连续可导插值方法，Squad方法在Slerp的基础上实现多点间的一阶连续可导，而Spring则可以实现多点间的二阶连续可导，更适合复杂的曲线，此系列博文也是国内首篇介绍Spring的中文资料。
使用Matlab绘制三维空间中的任意圆（参数方程/坐标转换）
Kellyqin122的博客
06-28 9989
使用Matlab绘制三维空间中的任意圆（参数方程/坐标转换）的原理和代码
1. 三维空间刚体运动（笔记）
博客
08-01 3997
刚体运动：位置（空间中的地方） + 姿态（相机朝向） ——> 点 + 向量 相机运动就是刚体运动 保证同一向量在各个坐标系下的夹角和长度都不变 （欧式变换） ： 旋转 + 位移 点和坐标 2D ： （x，y，θ）T 3D：怎么用数学形式描述3个轴的旋转？ 旋转矩阵： 因为刚体运动 向量不变 所以第一个等号成立 旋转矩阵 ：正交矩阵 （R逆等于R转置； R转置▪R= ...
BFS-三维空间
qq_42757965的博客
10-16 515
前面我们已经介绍了BFS的一维的二维的，现在我们来介绍一下BFS在三维空间中的用法。 其实三维空间感觉也不是太难，就是感觉个人的立体感不是太强，而且平常也基本上没有做过三维空间的题，所以才会感觉比较难，其实还好吧。 三维空间和二维空间还有一维空间的思路都是一模一样的，只不过每个点的扩展稍微多了一点，最多就是有8个点吧， 现在我们给一个最基本的题来简单的了解一下三维中BFS的用法。 D -...
三维空间和四维空间
sophiacan110的博客
12-30 2563
从蚂蚁走路可以看出。由于蚂蚁受限于自己的身体没有翅膀，就跟人没有翅膀一样，碰到吊在自己头顶的东西就只能绕远路通过二维的方法到达三维的地方，所以只要有工具，可以是翅膀，可以是深深固定地上的梯子，也可以是飞机，都可以从受限的二维空间达到三维空间。 而且这些手段全都是为了用来克服重力的，所以重力跟第三维有不可分割的关系，究竟是什么关系呢？ 从的人角度来说，重力是人的自然能力从3维坍缩成二维的原因。但是从鸟的角度就不是这样。所以，对于所有自然身体无法克服重力的事物来说（人，动物，汽车），重力是它的能力从3维坍缩到2
slam14讲 |二、三维空间刚体运动
weixin_42301220的博客
04-03 986
文章目录参考资料1. 旋转矩阵1.1 内积、外积1.2 坐标变换1.2.1 旋转1.2.2 平移1.2.3 变换矩阵与齐次坐标2. 旋转向量和欧拉角2.1 旋转向量2.2 欧拉角3. 四元数3.1 旋转向量与四元数3.2 四元数的运算3.3 用四元数表示旋转3.4 四元数与旋转矩阵4. 相似、仿射、射影变换4.1 相似变换4.2 仿射变换4.3 射影变换 参考资料 高翔slam14讲 1. 旋转矩阵 1.1 内积、外积 对于a,b∈R3a,b \in \mathbb{R}^3a,b∈R3，内积可以写成 内
【视觉SLAM十四讲】第三讲 三维空间刚体运动
liqingyushe的博客
08-09 319
【视觉SLAM十四讲】第二讲 三维空间刚体运动
第三讲 三维空间刚体运动
weixin_42391513的博客
04-30 1062
特殊欧式群：$SE(3)=\begin{Bmatrix}T=\begin{bmatrix} R & t \\ 0^T & 1 \end{bmatrix}\in\Reals^{4\times4}|R\in SO(3),t\in\Reals^3\end{Bmatrix}$向量a在两个坐标系下的坐标为a1,a2，它们之间的关系应该是：$a_1=R_{12}a_2+t_{12}$（$R_{12}$代表把坐标系2的向量变换到坐标系1中，$t_{12}$对应的是坐标系1原点指向坐标系2原点的向量。
【视觉SLAM:二、三维空间刚体运动】
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计算机领域博客，与时俱进的思想与技术。
12-29 1120
qwxyzw∈Rvxyz∈R3qwxyzw∈Rvxyz∈R3qwvqwv三维空间中的刚体运动描述了刚体在空间中的旋转和平移。我们通过旋转矩阵、旋转向量和欧拉角、四元数等方式表示旋转，通过变换矩阵统一旋转和平移的表示。进一步，仿射变换和射影变换拓展了变换的范围，可用于更复杂的场景分析与建模。
三维空间透视投影至二维平面
liu14lang的博客
09-27 2万+
前言其实这篇文章讲的就是类似于MATLAB中的mesh函数的实现原理。想要实现的功能就是已知网格三维坐标，如何将转成在某个视角下的二维坐标。说白了就是如何将三维坐标用电脑呈现出来（因为电脑平面是二维的）。比如下面这些三维坐标点。 具体步骤主要分为三步骤： 1、选定观察点P（默认与x轴37度，与z轴30度，与原点距离（R）足够远）2、通过空间坐标变换，将原来的空间坐标系转换为以观察点为原点,PO为
C++ 三维空间的点（继承）
hhhertzzz的博客
04-30 4624
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三维空间的绕轴旋转变换
Arcobaleno
03-09 1万+
最近在看文献的时候看到作者有用到三维绕轴变换。我看了好久都没摸清他的矩阵是怎么得到的。待我提笔一画，妈呀，果然这脑子是废了，这么easy的问题都他么的解不出来。既然脑子废了那手还是勤劳点把。叹气。唉，，猪生艰难。。。我只想过吃完就睡睡完就吃的生活啊！为什么要这么torture我。咳，言归正传。 首先出一个清晰的问题让你知道这个博客是在讲什么？ 如下，这是一个三维坐标(没错就是右手坐标系)，然后...
三维空间的直线方程
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表达式 证明 特点 一般式 A1x+B1y+C1z+D1=0 A2x+B2y+C2z+D2=0 两个平面相交的交线。 直线的方向是两个平面的外积。 点向式（对称式） (x-x0)/m=(y-y0)/n=(z-z0)/p A(x0,y0,z0)是空间的一点，向量s(m,n,p)为非零向量且与直线l平行，B(x,y,z...
一条SQL搞定信息增益的计算
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04-20 827
欢迎大家关注腾讯云技术社区-博客园官方主页，我们将持续在博客园为大家推荐技术精品文章哦~ 周东谕，2011年加入腾讯，现任职于腾讯互娱运营部数据中心，主要从事游戏相关的数据分析和挖掘工作。 信息增益原理介绍 介绍信息增益之前，首先需要介绍一下熵的概念，这是一个物理学概念，表示“一个系统的混乱程度”。系统的不确定性越高，熵就越大。假设集合中的变量X={x1,x2…xn}，它对应在集合的概率分别是...
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对于用欧式距离不便衡量的距离，如两个方向的距离，我们需要定义一种Counterpart，以方便统计分析。我们假设读者对于李群（Lie group）和李代数（Lie algebra）有一定了解。
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总结起来，MATLAB中的三维空间刚体运动可以通过旋转矩阵来实现，旋转矩阵是一种正交矩阵，它可以保持长度、角度、面积等特征不变的仿射变换。在MATLAB中，可以使用makehgtform函数来创建旋转矩阵。<span class="em">...
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