ros导航仿真——定位与路径规划

最新推荐文章于 2025-06-17 15:43:56 发布

研磨cll

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43294807/article/details/107506021

本文介绍如何在ROS环境中使用差速双轮小车进行路径规划与定位。通过启动gazebo仿真环境，利用amcl实现定位，move_base完成路径规划。文中详细描述了启动流程，包括小车、amcl、move_base及rviz的启动命令，并介绍了如何在rviz中设置目标点。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

准备
之前在github上下载的差速双轮小车不仅有其对应的gmapping还有amcl和move_base，其中amcl用于定位，move_base
用于路径规划。

首先启动小车
roslaunch diff_wheeled_robot_gazebo diff_wheeled_gazebo_maze.launch
然后启动amcl和move_base
roslaunch diff_wheeled_robot_gazebo maze2_amcl.launch
这个启动文件中包括amcl.launch.xml move_base.xml 和地图加载等
启动rviz
rosrun rviz rviz
点击左侧控制板中add——by topic——map，global plan，local plan，planner plan等等
点击2D Nav Goal按钮可以设置机器人要达到的目标点
参考：
https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53691351