视觉SLAM——英特尔D435i双目相机外参标定

最近在做一个关于多目视觉测量的项目，现在先记录一下相机标定的方法及原理 原理部分 这一部分的内容，主要是相机标定的主要原理，具体的可以参照一下两个博主的博客： 张正友标定算法 设定 我使用的测试标定图片是opencv官方自带的图片进行标定测试。 寻找角点 在国际象棋棋盘中查找图案，我们可以使用函数cv.findChessboardCorners（）。我们还需要传递所需的图案，例如8x8网格，5x5...

相机标定相机标定：简单的说，就是获得相机参数的过程。参数如：相机内参数矩阵，投影矩阵，旋转矩阵和平移矩阵等 什么叫相机参数？ 简单的说，将现实世界中的人、物，拍成一张图像（二维）。人或物在世界中的三维坐标，和图像上对应的二维坐标间的关系。表达两种不同维度坐标间的关系用啥表示？用相机参数。 相机的成像原理 先来看一下，相机的成像原理： 如图所示，这时一个相机模型。将物体简化看成一个点。来自物体的

双目相机标定流程与验证 本文详细介绍了双目相机的标定流程，主要包括四个关键步骤：图像采集、单目内参标定、双目外参标定和结果验证。标定过程中强调图像多样性（多角度、多距离）对精度的影响，建议采用"三个距离+三个角度+两个高度"的拍摄原则。标定完成后需通过重投影误差（应<1像素）、基线长度一致性和极线对齐等多维度验证标定质量。实验表明，MATLAB在特征点匹配精度上优于OpenCV，而圆形和棋盘格标定板各有优劣。文中还提供了MATLAB实现的圆形标定代码，包括单目标和双目标定模块

1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为 Pc = RPw + T 式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角度为β，绕x轴旋转角度为α。6个参数组成（α,β,γ,Tx,Ty,Tz)为摄像...

（3）相机标定模板：这是一个用于创建和配置相机标定模板以完成特定任务的函数，例如： 6.最后，您可以将 OpenCV库中提供的其他函数与 OpenCV中提供的其他工具（例如 PnPy Extend）一起使用，以完成特定任务。为了确定每个点的世界坐标，我们需要知道这些点在摄像机中的位置以及它们之间的距离。首先，我们有一个与当前情况相关的摄像机内参 下面是相机校准示例： 请注意，在本文中，我们将使用来自不同镜头的相同图像作为样本集，这些样本图像都有一个共同的摄像机内参 为了得到这些样本，我们必须进行相机校准。

实际ROS视觉SLAM工程落地时，一般搭配传感器实时发出位姿pose的rostopic，本篇就以D435i相机的双目IR相机作为输入，运行ROS版ORB-SLAM2，最后发出pose的rostopic。

一.安装测试librealsense SDK 2.0 注册公匙 sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE 添加repositories（Ubuntu 16 LTS） sudo add-apt-repository "deb ht

参考博客： 双目视觉之相机标定 （https://www.cnblogs.com/zyly/p/9366080.html） 双目标定程序讲解 （https://www.cnblogs.com/polly333/p/5013505.html） 相机标定内容详解 （转载自祥的博客） （http://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073） 张...

相机标定采用的是opencv自带的标定文件。主要有下面几个文件： （1）camera_calibration.cpp，这个文件就是生成标定参数的文件，前期准备好后，只需要运行这个文件就可以了。 (2) default.xml PS:有的opencv版本里不叫这个名字，叫in_VID5.xml，但内容是一样的，具体的需要查看camera_calibration.cpp文件中这个位置： 这个文件中需要修改的是棋盘格内角点的数目，就是棋盘格的数量减1 square_size这个参数，实测无影响 （3）VID5

OpenCV中的相机标定

相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。 相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。 相机标定的输出：摄像机的内参、外参系数。 标定流程 1. 准备标定图片 2. 对每一张标定图片，提...

相机标定是使用计算机视觉中的一项重要技术，可以将相机内外参数进行精确测量。单目相机是指只有一个摄像头的相机，而立体相机是指有两个或更多个摄像头的相机。两种相机的标定方法都需要使用不同的标定板，这些标定板由黑白相间的棋盘格组成。例如，如果相机拍摄的是90度旋转的图像，则在标定相机时也需要将相机旋转90度。本文介绍了如何使用OpenCV库进行相机标定的方法，并附上了相应的源代码。相机标定的原理是通过图像上的点来计算相机的内部参数矩阵和外部参数矩阵，然后进一步确定相机的位置和姿态。使用OpenCV进行相机标定。

Camera Calibration 1.OpenCV Camera Calibration OpenCV提供具体的标定策略和说明文档，可以直接使用，说明文档的位置"D:\opencv\sources\doc\tutorials\calib3d\camera_calibration"； 例程的位置“D:\opencv\sources\samples\cpp\camera_ca