2.再Ubuntu18.04上安装ROS系统(Melodic)版本

ros官方安装文档

官方的英文安装教程。
链接: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

推荐ros入门课程

B站【古月居】ROS入门21讲https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?from=search&seid=15988823922482430536

一、安装步骤

1.把ros软件源添加到source.list中

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果在这一步出现了connecting to the keyserver问题，可以把命令换成再试一次。如果还是不行，就切换手机热点或wifi，等网络好一点的时候再试一次。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

官方文档上还有一个代理服务器上获取密匙的命令，可以自行查阅。

3.安装

sudo apt update首先更新一下软件包

首次使用建议安装 Desktop-Full 这个包，因为这个里面又ROS, rqt, rviz, robot-generic的库, 2D/3D仿真和2D/3D 感知组件。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.刷新环境

把source /opt/ros/melodic/setup.bash写进bashrc中，这样就不用每打开一个终端都要source一下。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.安装rosinstall(可选)

上面的步骤已经可以运行ros了。

roscore

rosinstall可以安装很多ros的功能包。

1.安装rosinstall所需要的而依赖包。
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

在使用许多ROS工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。如果还没有安装rosdep，请按照以下步骤安装。（直接翻译过来的：）

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

在执行sudo rosdep init命令时，出现了下面的错误：

报错信息说，网站可能挂掉了。
解决步骤：

1. 在链接: https://www.ipaddress.com/查raw.githubusercontent.com这个网站的最新ip地址。我查出来是：
   
2. 修改/etc/hosts文件，sudo gedit /etc/hosts，刚才查到的ip地址加到hosts文件中。
   
3. 再次尝试sudo rosdep init命令，如果还不行就多试几次，实在不行可以自己从报错信息上的网址中下载20-default.list文件，具体过程可以自行百度。
   
   然后运行rosdep update
   这一步会因为网络问题，不断出错，百度上都说可以换手机热点试试，我试了，还是不行，一直是超时。
   
   试了10多次，手机热点和wifi切换，本机挂梯子和不挂梯子，最后是在wifi不挂梯子的情况下成功的。
   

二、再ROS上运行海龟测试程序

步骤：

1. roscore启动ROS Master。
2. rosrun turtlesim turtlesim_node打开海龟图形窗口。
3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key通过键盘控制海归移动，再当前终端下用方向键控制。