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NXP MCU S32K312 的 HardFault是 ARM Cortex-M 内核在检测到不可恢复的错误时触发的异常，通常由软件或硬件配置问题引起。

NXP的S32K3系列单片机通过HSE（硬件安全引擎）的ABSWAP功能实现OTA（Over-The-Air）升级，是一种确保固件更新过程安全可靠的方法。HSE（硬件安全引擎）：HSE是NXP S32K3系列单片机中的一个安全特性，它提供加密、安全启动和密钥存储等安全功能，符合ISO26262标准，达到ASIL D安全等级。HSE支持多种加密算法，包括AES、RSA和ECC，确保数据传输和存储的安全性。此外，HSE还支持无线固件更新（FOTA），允许MCU接收和安装新的固件，而不影响系统的正常运行。

1.HSE 切换服务相关的变量，要放在合理的内存空间，可以参照HSE 安装的潜在失败原因分析。例如，在切换过程中，存在下面的变量，如果不放在dtcm或者no-cable的话，可能会导致切换不成功（非常重要）。链接文件里面设置2.连续两次操作，间隔时间太短，一般认为小于1s.如果连续两次切换，会导致程序死掉。但是重新上电reset之后，程序仍然会执行切换后block的程序。解释如下图：3.切换时未获取SU权限。但在实际的项目工程中，经调试发现如果不获取SU权限，也可以实现。

第一种为通过调试器安装，通过调试器复位两次安装。第二种是脱机运行，也就是下载HEX到MCU里面实现断电上电两次安装。

S32K3xx仅有两种电源模式，RUN模式和STANDBY模式。S32K1xx之所以有Run、Sleep、Deep Sleep三种电源状态，是因为S32k1xx使用的ARM Cortex M4的内核，其内核就规定了这三种电源模式：Run：正常工作模式，允许PLL 倍频，内核、系统、总线频率运行在芯片的最高频率，功耗可达数十mA–上百mASleep：普通睡眠模式，大部分外设停止工作，内核、系统和总线部分关闭或降频工作，功耗可降至几个mA。

S32K3_低功耗LPSPI轮询、中断、同步、异步、DMA等传输方式。所有的LPSPI支持最大15MHz数据波特率在增强型管脚上，最大7.5MHz在标准管脚上，高性能的SPI0在回环模式下支持20M速率,普通模式15M。K3系列MCU具有6个独立的SPI模块，序号为SPI0-5。所有SPI均支持DMA。一帧数据可以由一个字或多个字组成，一个字32bit，帧的最小传输长度为4bit，传输FIFO4个字，也就是128bit，发送也有128bit的FIFO。

S32K3目前安装的RTD普遍使用的是R22-11版本的AUTOSAR规范，作为一直使用AUTOSAR4.2.2的程序员来讲，属实迭代快乐一些，其实也怪不得更新快，假设自己每年都会看变化，其实也是能跟上的，更多的是自己不思进取吧，加油，打工人，方法在，学起来也快，自信还是要有的！DFLASH文档里面有描述，MemACC\FEE在手册里面并没有介绍，其属于抽象层的组件。在RTD-SDK里面可以实现的，包含DF、MemAcc、Fee，结构如下：RM手册描述DF如下：这些能后分的块也是有限制的。

S32K3xx的FlexCan与之前的S32K1xx很相似，Can的中断掩码寄存器（IMASK3）与中断标志位寄存器（IFLAG3）依赖于邮箱数。FlexCan配置实例如下FlexCan的整体图示如下-请求RAM访问以接收核发送消息帧-验证接收到的消息-检测CANFD的消息-管理接收和传输的消息缓冲区-负责CAN或CAN FD消息格式的仲裁与ID匹配算法-控制从内部总线访问接口-接口到内部时钟，地址和数据总线，中断，DMA请求。-消息缓冲区存储在专用的嵌入式RAM中。

硬件CRC产生16或者32bit的，S32K3提供了可编程多项式与其他参数需求。CRC图示如下。

碰到光电编码器、磁编码器等，有时候传出来的位置信息为ABZ的方式，在S32K3里面通过TRGMUX、LCU、Emios结合的方式可以实现ABZ解码。官方推荐方式为也有另外一种图示ABZ的是什么在前面的正交编码文章里面已经有了叙述，S32K芯片本身存在一定的缺陷，例如Z信号的接入，Z信号是每转动一个机械周期会发出一个脉冲，此时清除AB信号的脉冲计数值，防止累计误差，但是S32K3里面此功能并没有实现，需要通过外接emios触发边沿检测中断，在中断里面清除AB的计数器。ABZ并显示如下。

输入捕获，可以抓取高电平时间、低电平时间、占空比、周期、边沿检测与回调函数、边沿计数（ABZ解码）、时间戳、唤醒中断。记录一下根据Emios模块实现上述部分功能。适用于输入捕获功能的Emios有以下三种模式。SAIC：信号实时输入捕获从上图可以看出，SAIC仅仅关联了A寄存器，假设上升沿边沿检测，只能在上升沿时候抓取一个A的值，那么使用轮询的方式实现不了任何功能，在SDK包里面，通过中断或者DMA实现记录上次的值与本次的值，进行周期或者占空比的测量。只有在中断或者DMA的时候才会置位此标志位。

针对S32K3xx芯片，产生PWM的硬件支持单元仅有两个，分别是eMiosx与Flexio.生成PWM的顺序，按照单片机所用资源进行初始化执行如下。

恩智浦 S32K3xx 系列汽车微控制器器件具有 15 位分辨率逐次逼近模数转换器（SAR ADC），可用于模拟输入信号的采集和数字化。-15 位的分辨率。转换数据总是15 位宽，与所选转换分辨率无关（每转换数据 14、12、10、8 个有效位，减少这个数字会加快数据转换，因为 SAR 算法的执行步骤会更少）。-每个输入通道捕获的转换数据放在单独寄存器中。-可使用“ 平均法” 提高精度，即通过计算最高 32 次转换数据的平均数来提供最终结果。-正常转换触发转换多个。

电机控制中需要产生三相六路SVPWM进行占空比与周期调制，怎么通过RTD-SDK的方式实现三相六路发波呢？本文记录一下实现方式。

SWT 编程模型只允许 32 位（字）访问。以下任何尝试访问都是无效的:•非32位访问•写入只读寄存器•启用SWT时，将不正确的值写入SR•访问保留地址•未经允许的主机访问可以通过CR[RIA]控制SWT如何响应无效访问。SWT的寄存器基地址如下S32K3xx最多有2个SWT实例，每个CM7内核一个。它是一个32位倒数计时器，使系统能够从以下情况中恢复:-软件陷入循环-总线事务停止功能点：-选择定期或窗口服务-在初始化时选择重置请求或中断-选择固定或密钥服务序列。

介绍NXP S32K3XX基于RTD-SDK进行PIT与STM进行定时配置的文章

安装了S32DS之后，导入SDK插件，这个步骤不赘述，网上指导性的文章很多，那么就可以直接利用SDK新建工程，实现简单的S32K3代码运行了。

HSE，即硬件安全引擎（Hardware Security Engine），是NXP S32K312微控制器（MCU）中的一个功能，它提供了一系列的安全特性，包括加密、安全启动和密钥存储等。这些功能旨在增强汽车电子系统的信息安全，符合ISO26262标准，达到ASIL D安全等级。具体来说，S32K312的HSE支持AES-128/192/256加密、RSA、ECC等加密算法，以及侧通道保护，确保了数据传输和存储的安全性。

sBAF，或称为安全引导辅助固件（Secure Boot Assist Firmware），是NXP S32K3微控制器系列中的一个功能。它是一种固件，用于在微控制器启动时提供安全功能，如验证应用程序的完整性和真实性。这是确保系统安全的重要步骤，特别是在需要符合功能安全标准的汽车应用中。在S32K3系列中，如果主晶体出现故障导致设备复位，设备将以默认配置启动，并且默认的时钟源是FIRC（快速内部参考时钟）。因此，晶体故障不会影响看门狗在复位后的功能，看门狗计数器会从SIRC（慢速内部参考时钟）运行。

S32K3有五个时钟源1、快速内部 RC 晶振 (FIRC) – Default. （S32K312 -- 48M）2、慢速内部 RC 晶振 (SIRC)（S32K312 -- 32M）3、快速外部晶体振荡器(FXOSC)（S32K312 -- 32M）4、慢速外部晶体振荡器(SXOSC)（S32K312 -- 32.768K）5、锁相环（S32K312 --120M）时钟监控单元1、频率检查(CMU_FC)。2、频率计算(CMU_FM)。各个时钟的用途、是否开启、低功耗模式时候开启如下。

配置工具提供五个RTD的eMios实现驱动应用。eMios的为控制库，也就是MCALeMios的GPT模块eMios的输出比较单元eMios的PWMeMios的IC需要注意的:如果想使用其他四个派生程序，则必须在项目中添加Emios_Mcl_Ip。每个eMIOS RTD模块都有自己的Irq函数，您可以为应用程序设置一个回调函数。所有处理程序项都在Mcl Irq文件中分配。

eMIOS模块的主要特性是:− 24个UCs(统一通道)分布在本地计数总线上。− 由UC23驱动的全局计数器总线A。− 由UC22驱动的全局计数总线F。− 通过计数器总线共享的同步时基。− 每个通道的专用时基，与计数器总线不同− 全局时钟预分频器(GCP)− 每通道一个CP− 为每个UC设置专用的控制和状态寄存器− 16位宽数据寄存器− 影子标志寄存器(GFLAG)通过一次读访问访问所有通道标志：备注不是特别清楚这个寄存器到底是干嘛的。− 为调试目的冻结UC状态的能力。

S32K3xx的Real-Time-Drivers包含了什么，软件架构组成部分，如何安装RTD与S32DS，如何实现Demo的建立，如何新建工程等

CM=Tightly Coupled Memory，是一种高速缓存，据说是被直接集成在CPU芯片中。有两种TCM，分别是ITCM（Instruction TCM）和DTCM（Data TCM）。ITCM是cortex内核中指令传输总线，DTCM是cortex内核中数据传输总线。是cpu内核同flash及sram之间传输指令和数据的通道，指令的取指和执行及数据的读写在性能及管理上存在差异性，因而需要予以区分。由于是高速缓存，所以这两块内存区域被当做特殊的用途。

核心和平台:跨S32K3系列的Arm®Cortex®-M7核心，用于软件重用安全性:HSE B横跨S32K3系列安全性:ISO 26262 ASIL D和ASIL B在S32K3系列中完全兼容内存:512kb - 8mb的S32K3，可扩展到128kb的S32K1封装:BGA / MaxQFP引脚兼容S32K3系列最高性能的Cortex-M处理器提供最佳的类整数，浮点和DSP性能。灵活的系统和内存接口，包括AXI, AHB，缓存和紧耦合存储器（TCM）。引入知识点：哈弗与冯诺依曼结构区别。