手搓UDS Bootloader系列——网络层(TP层)

原创于 2025-04-30 09:03:30 发布 · 1k 阅读

34 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#stm32

STM32 同时被 2 个专栏收录

6 篇文章

订阅专栏

UDS

2 篇文章

订阅专栏

前言

在介绍UDS服务之前，首先需要介绍一下网络层（传输层TP层），这是UDS与控制器之间的中间层，否则控制器收到的就是普通的CAN报文，无法实现对应的诊断服务，为什么需要TP层呢？因为有些数据不是一帧报文就能发送完的，需要发送很多帧，网络层需要做的就是数据的解包、打包和传输。

一、网络层（TP层）

1、网络层（TP层）作用

在汽车诊断协议中，UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务）基于ISO 14229标准，其协议栈遵循OSI模型。其中，‌网络层（Network Layer），也称为‌传输协议层（Transport Protocol Layer，TP层），主要负责将应用层（如UDS服务）的长消息拆分成适合底层总线（如CAN、CAN FD、FlexRay等）传输的帧，并在接收端重新组装。网络层的核心标准是 ‌ISO 15765-2（适用于CAN总线）。

当应用层消息长度超过底层总线单帧容量（如CAN帧的8字节）时，网络层将消息拆分为多个帧发送，接收端重新组合为完整消息，例如：UDS的`0x36服务传输数据时，数据可能长达数KB，需分多帧传输；它还可以用于流控制，管理发送端与接收端的数据传输速率，避免接收缓冲区溢出。这里只列举了简单的功能，有关网络层的详细内容，还请阅读ISO 15765-2协议。

2、网络层帧类型

在UDS的网络协议控制中一共有4种类型的帧，分别为：单帧，首帧，续帧，流控帧。它们通过通信帧的第一字节的高4位来区分。
在这里插入图片描述

3、网络层长消息传输流程

以34服务为例，34服务需要传输块大小和块长度，一般情况下会超过7个字节，因此需要多帧传输。

a. 发送首帧（FF）

发送端发送首帧（FF），包含消息总长度。例如：10 0b 34 00 44 08 00 50，其中第一个字节10的高4位为1，表示这是首帧；数据长度是第一个字节的低4位和第三个字节组成，在这里值是0x00b，11个字节。

b. 接收端回复流控帧（FC）

接收端回复流控帧（FC），指定传输参数，包括：

流控状态（FS）：0x0（继续发送）、0x1（等待）、0x2（错误）；

块大小（BS）：发送端每次连续发送的帧数（如BS=0表示无限制）；

帧间隔时间（STmin）：连续帧之间的最小时间间隔（单位ms）。例如30 00 00 CC CC CC CC CC，表示接收端允许发送端继续发送，块大小不限制，帧间隔时间不限制。

c. 发送端发送连续帧（CF）
发送端按流控帧指定的参数发送连续帧（CF），每帧包含顺序编号和数据块。顺序号：从0x01开始递增，循环范围（0x00-0x0F）。例如：21 00 00 00 37 60 AA AA，其中21表示多帧的第一帧，后面如果还有内容，第一个字节的低4位会继续递增，21,22,23,24，~2F。

d. 循环直至传输完成，重复步骤b和c，直至所有数据发送完毕。
在这里插入图片描述
注：上面图中的各个时间参数可以阅读ISO15765-2，后面我们在升级如果由于时间参数的问题导致bug，再回头来仔细分析。

帧类型格式示例

a. 单帧（SF），以CAN为例
02 10 01 00 00 00 00 00，02的高4位为0，表示单帧，10表示会话服务，子服务是01，意思就是请求默认会话。
在这里插入图片描述
b.多帧（FF+FC）
10 0b 34 00 44 08 00 50即表示首帧，首帧的前两个字节，byte0的高4位是1。

byte0的低4位和byte2组合是数据长度，这里我们可以看到最大的长度是0xfff（4095)，这也是为什么基于CAN的UDS最大允许传输长度是4095个字节；
在这里插入图片描述
34表示请求传输服务：

30 00 00 CC CC CC CC CC表示接收端发送来的流控帧。

30表示该帧是流控帧，第1个字节30的低4位为0，表示FS为0，继续发送后续帧；

第2个字节00为BS = 0，块大小值，控制连续帧的连续传输的个数。例如：当BS设置成8时，表示接收流控帧之后，当发送完8个连续帧就需要再次接受流控帧。当值为0时，表示后续连续帧的发送不受流控帧的控制。

第3个字节00表示Stmin连续帧之间最小时间间隔不限制，如果要实现间隔是10ms，则第3个字节应为0A。
在这里插入图片描述
c. 连续帧（CF）
21 00 00 00 37 60 AA AA表示该帧是连续帧，连续帧与首帧组合起来表示34服务要传输的内容为：这一个block要传输的块的内存地址是0x08005000，该块的长度是0x00003760（14176）。

二、代码实现

1.CAN接口

网络层与CAN接口通过全局变量UDS_Data来实现，HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback函数是HAL库自带的CAN接收中断函数，每次收到CAN数据都会进入中断。并且我们测试过，通过中断接收不会导致丢帧问题。

代码如下：

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan1) 
{
  CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
  uint8_t Rec_Data[8];
  uint8_t i;
  // 从FIFO0读取数据
  if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan1, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, Rec_Data) == HAL_OK) 
  {
      // 处理接收到的数据
      if (rxHeader.StdId == PhyCANID_Rx) 
      {
          // 解析rxData数组中的数据
          for(i = 0;i < 8;i++)
          {
            UDS_Data[i] = Rec_Data[i]; /*将接收到的数据赋给全局变量UDS_Data*/            
          }
      }
  }
}

2.首帧（FF）数据处理

这里每次处理完数据都会把UDS_Data数据clear掉，因为我将处理函数放在了while(1)循环内，会不断监控这个全局变量，如果不清空，如果后面没有数据会导致一直卡在一个分支。

代码如下：

typedef struct /*定义buffer存储结构体，包括数据，长度，有无错误等*/
{   
  uint8_t 	Data[UDS_MAX_DATA_LEN]; 
  uint16_t 	Length; 
  uint8_t 	N_PCI;
  uint8_t		N_Result;
  bool        RecvComplete;
  bool		MFTxEnFlg;
  uint8_t		MFTxLength;
  uint8_t		*MFTxDataBuffPtr;
  uint8_t 	NTX_PCI;           
}N_UDSData;

下面展示一些 内联代码片。

N_PCI = (UDS_Data[0] >> 4);/*byte0的高4位，bit4~bit7*/
DataPtr->RecvComplete = FALSE;/*接收完成标志位置false*/
case PCI_FF: /*10 0b 34 00 44 08 00 50*/
	DataLen = (uint16_t)(((UDS_Data[0] & 0x0F) << 8) | UDS_Data[1]);/*多帧的长度*/
	if (DataLen > UDS_MAX_DATA_LEN)/*大于4095，报错*/
	{
		DataPtr->N_Result = N_ERROR;
	}
	else if(DataLen <= 7)/*小于等于7，报错，因为如果小于等于7个字节，没必要通过多帧传输*/
	{
		DataPtr->N_Result = N_ERROR;
	}
	else
	{
		/*长度正确，将UDS_Data拷贝至一个N_UDSData类型的Data buffer，这个buffer长度是4095，所有的UDS处理数据都通过这个buffer*/
    	DataPtr->Length = DataLen;
        Rx_Index = 0; /*清空缓冲区*/
        DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[2];
        DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[3];
        DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[4];
        DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[5];
        DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[6];
        DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[7];
        DataPtr->N_PCI = PCI_SF;
        DataPtr->N_Result = N_OK;
        DataPtr->RecvComplete = TRUE;
        FF_RecFlag = 1;/*接收到了首帧*/
        DataLen = DataLen - 6;/*长度减去6，因为首帧数据只有后面6个字节是数据*/
        DiagTimer_Set(&ReciveTimerCr, N_Cr);/*开启Cr定时器*/
        UDS_FC_TxData();/*自动回复流控帧*/
        for(i = 0;i < 8;i++)
        {
            UDS_Data[i] = 0x00;/*clear 临时buffer*/
        }
    }
    break;

2.连续帧（CF）数据处理

每次收到连续帧，都要把N_Cr定时器打开，然后这个定时器会不断地被更新覆盖，因为ReciveTimerCr1是一个全局变量。


    case PCI_CF:  /*接收连续帧，21 00 00 00 37 60 AA AA*/
        DiagTimer_Set(&ReciveTimerCr1, N_Cr);/*开启Cr定时器*/
        if(FF_RecFlag == 1)
        {
            if(DataLen > 7)
            {
                /*数据长度大于一帧的长度*/
                DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[1];
                DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[2];
                DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[3];
                DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[4];
                DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[5];
                DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[6];
                DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[7];
                
                DataLen = DataLen - 7;/* 成功接收了7个长度数据 */
            }
            else
            {
                /* 剩余长度最后一帧 */          
                for(i = 0;i < DataLen;i++)
                {
                    DataPtr->Data[Rx_Index++] = UDS_Data[i+1];
                }
                DataLen = 0;                
                DataPtr->RecvComplete = TRUE;               
                FF_RecFlag = 0;              //本次发完，可以继续接受首帧了   
            }
            for(i = 0;i < 8;i++)
            {
                UDS_Data[i] = 0x00;
            }
            DataPtr->N_PCI  = PCI_CF;
            DataPtr->N_Result = N_OK;
        }
        else
        {
            DataPtr->N_Result = N_ERROR;
        }
        break;
    default:
        break;