weixin_43728093的博客

以前装PX4二次开发环境遇到了很多坑，也查过了很多帖子都很难达到理想的效果，现在重新捡起来，在安装时遇到的问题一个一个记录与解决，现在我把我成功安装与编译运行所遇到的问题与解决方案全都记录下来，希望给初入坑的人提供帮助。linux系统：ubuntu18.04 (非虚拟机)网络条件：可以上谷歌一、下载源码和子模块git clone -b v1.11.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git下载完毕后，界面如下：进入源码目录：cd

Reference：《ROS机器人编程与算法指南第二章第七节》gmapping是ROS中自带的建图功能包，安装ROS时已经默认安装gmapping。若未安装，则可以通过以下命令安装（可将melodic替换成自己的ROS版本）sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping接下来，我们需要下载激光雷达数据集到本地。下载地址为：https://github.com/RobInLabUJI/ROS-Stage/blob/master/basic

一开始，我们通过如下命令安装rosbridge-suite：sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server但会出现下载安装失败的问题，我们可以通过配置软件源来解决1、添加ROS软件源输入以下命令：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-lates

reference：《ROS机器人编程与算法指南第二章第七节》目的：通过类可以极大地提高代码的复用性和开发效率，在ROS中如果能够养成使用类进行开发的习惯，就可以有效地管理开发程序，尤其是大规模变量的使用与控制。一、创建头文件创建book_class.h头文件：#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include "std_msgs/Float64.h"#include "std_msgs/Int32.h"#inclu

用途：调试时（尤其在导航和建图应用中）需要经常修改程序中的参数值，这时无论时修改命令行，还是编写固定修改参数的可执行文件，都无法满足要求。ROS为我们提供了动态参数设置机制。一、创建cfg文件创建动态参数ROS包（名字：book_dynamic_param），在创建ros包的时候注意加入依赖项roscpp, rospy, dynamic_reconfigure。在功能包下新建cfg文件夹，并创建DynamicParam.cfg文件，内容如下：#!/usr/bin/env pythonPA

参数的设置获取通常可以通过命令行来实现，但是为了便于维护和排查错误，我们接下来将通过编写可执行文件的方式来演示获取和设置参数的不同方法。ROS中有如下三种获取参数的方式：ros::param::get()ros::NodeHandle::getParam()ros::NodeHandle::param()特别的是，第三种：ros::NodeHandle::param() 方式在获取失败时会自动设置一个默认参数值。ROS中有如下两种设置参数的方式：ros::param::set

一、下载RoboWare源码途径1：官方GitHub连接：https://github.com/TonyRobotics/RoboWare途径2：RoboWare官网：http://www.roboware.me/#/home（我选择了途径1）下载完后解压，我们可以看到文件夹\RoboWare-master\Studio有如下内容：在其他博主的帖子里我看到同样是ubuntu18.04版本的系统，他们选择了红框内的roboware版本，因此我选择了红框内的版本。只需要将红框内.