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RSS订阅原创 【控制领域顶刊TAC复现】异步场景下马尔可夫跳变系统的模型预测控制：一种优化预测动力学方法
本文研究了一类具有多面体不确定性和硬约束的离散马尔可夫跳跃系统的基于优化预测动力学的模型预测控制（MPC）问题，通过构造隐马尔可夫模型来解决系统模式与控制器模式之间的异步问题。提出了一种新的带OPD的MPC策略，在在线计算量、初始可行域和控制性能之间取得了很好的平衡。拟议战略的主要思想有两个方面：1)通过离线“最小-最大”问题确定终端约束集和相应的检测模相关状态反馈增益；2)在控制律中引入动态摄动来扩大可行域，其中借助矩阵分解技术离线导出估计器增益，在线设计动态控制器状态，将属于初始可行域的系统状态引导到终
2025-05-27 16:12:06
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原创 2025TAC复现：通过空-水面-水下航行器进行水下目标的协同发现与跟踪
一、概述本文提出了一种基于无人机（UAV）、无人水面船（USV）和无人水下潜航器（UUV）的协作检测与跟踪方案，通过构建异构检测模式和设计基于深度确定性策略梯度（DDPG）的跟踪算法，实现了对水下目标的高效检测与持续跟踪。文章首先介绍了水下目标检测与跟踪的重要性，指出目前这些任务通常由单一平台完成，缺乏不同平台之间的协作。作者提出了一种利用无人机（UAV）、无人水面船（USV）和无人水下潜航器（UUV）的协作检测与跟踪解决方案。
2025-04-13 16:07:37
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原创 【顶刊复现Auto】 Distributed event-driven control for finite-time consensus 多智能体分布式事件触发有限时间一致性控制
主要内容：有限时间、事件触发控制、分布式控制、非线性系统、多智能体网络复现详情：采用纯matlab代码和simulink模块两种复现方式，均已完成并上传。
2024-12-23 16:27:49
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原创 水下机器人编队（可同样适用于欠驱无人船或者无人车）
研究了基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制问题。首先，构建基于虚拟结构的机器人编队误差模型，将路径引导下的编队控制解耦为路径跟踪控制与路径参数同步。其次，考虑机器人与虚拟参考点之间的路径跟踪控制，设计基于位置和速度误差反馈的个体跟踪控制律；考虑状态信息非全局已知的路径参数同步，设计基于路径参数一致的编队控制律；进一步考虑障碍物约束，利用人工势函数设计基于速度修正的避障控制律，实现机器人编队与避障控制
2024-12-23 16:00:38
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原创 【TIE复现】Null-Space-Based Time-Varying FormationControl of Uncertain Nonlinear Second-OrderMulti-Agen
多智能体系统，时变编队，基于零空间的行为控制，避碰，固定时间控制，滑模控制器
2024-08-25 22:50:04
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原创 （IEEE trans复现 1）自主水下航行器(AUV)，动态路径规划，非线性模型预测控制(MPC)，后退时域优化(RHO)，轨迹跟踪
自主水下航行器(AUV)，动态路径规划，非线性模型预测控制(MPC)，后退时域优化(RHO)，轨迹跟踪
2024-07-28 11:16:12
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原创 [TAC 顶刊复现 ] (多智能体系统仿射编队机动控制)Affine Formation Maneuver Controlof Multiagent Systems
多智能体 仿射编队 编队避障控制
2024-07-27 20:13:31
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空空如也
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